[发明专利]检查用管的驱动控制装置、检查装置、检查方法、检查装置的程序及引导夹具

权利要求书

1.一种检查用管的驱动控制装置，所述检查用管具备可以将前端设置有传感器的检查用电缆插通于内部并具有挠性的管、可以调节所述管的姿势的姿势用致动器及使所述管进退的进退用致动器，所述检查用管的驱动控制装置具备：

逆向分析部，进行使所述管在检查对象物的内部从预先确定的路线的起点沿着所述路线移动至目标点的分析；及

正向分析部，根据所述逆向分析部的分析结果，获取所述管位于所述路线上的各位置时的所述姿势用致动器及所述进退用致动器的操作量作为分析操作量。

2.根据权利要求1所述的检查用管的驱动控制装置，其中，

具备路线确定部，所述路线确定部预先获取所述检查对象物内部的三维形状数据，并根据所述三维形状数据来确定所述路线。

3.根据权利要求2所述的检查用管的驱动控制装置，其中，

所述检查对象物是涡轮，该涡轮具备：转子，以轴线为中心进行旋转，并具有在周向上配置有多个的转动叶片；及固定叶片，对应于多个所述转动叶片而在所述周向上配置有多个，

所述路线确定部确定所述路线，以使通过相邻的所述转动叶片之间的中间位置及所述固定叶片之间的中央位置中的至少一个。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的检查用管的驱动控制装置，其中，

具备校正部，所述校正部获取由所述管的自重引起的所述管的自重挠曲量，并根据所述自重挠曲量来校正所述分析操作量。

5.一种检查装置，其具备：

检查用电缆，在前端设置有传感器；

检查用管，具有可以将所述检查用电缆插通于内部并具有挠性的管、可以调节所述管的姿势的姿势用致动器及使所述管进退的进退用致动器；及

权利要求1至4中任一项所述的检查用管的驱动控制装置，

所述检查用管的驱动控制装置具备输出部，所述输出部根据所述分析操作量来驱动控制所述姿势用致动器及所述进退用致动器。

6.根据权利要求5所述的检查装置，其中，

所述传感器具有可以拍摄所述检查对象物内部的相机，

所述检查用管的驱动控制装置具有：

位置推定部，根据所述分析操作量和所述路线的信息，推定所述检查对象物内部的所述管的位置及姿势；及

位置校正部，根据由所述传感器拍摄的摄像信息，校正实际的所述管的位置及姿势相对于由所述位置推定部推定的所述管的位置及姿势的偏差。

7.根据权利要求5或6所述的检查装置，其中，

所述姿势用致动器使所述管的前端沿着与所述管的延伸方向正交的假想平面平行移动。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的检查装置，其中，

所述检查用电缆可装卸地固定于所述管。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的检查装置，其中，

所述检查用电缆具有：电缆主体；所述传感器，设置于所述电缆主体的前端；护套，包覆所述电缆主体，导热系数比所述电缆主体低；及冷却流体供给部，将冷却流体供给到所述护套的内部。

10.根据权利要求5至9中任一项所述的检查装置，其中，

所述管由彼此连结且从初始状态可以变形的多个管主体构成，

所述多个管主体具有：

主动部，由所述姿势用致动器驱动；及

从动部，跟随所述主动部的动作而变形，

所述主动部和所述从动部在所述管延伸的方向上交替配置，

所述从动部可以通过弹力从跟随所述主动部的动作而变形的变形状态恢复到所述初始状态。