[发明专利]检查用管的驱动控制装置、检查装置、检查方法、检查装置的程序及引导夹具

说明书

本发明提供一种检查用管的驱动控制装置，其具备：逆向分析部(83)，进行使具有挠性的管在检查对象物内部从预先确定的路线的起点沿着所述路线移动至目标点的分析；及正向分析部(84)，根据逆向分析部(83)的分析结果，获取可以调节所述管位于所述路线上的各位置时的管的姿势的姿势用致动器及使管进退的进退用致动器的操作量作为分析操作量。

技术领域

本发明涉及一种检查用管的驱动控制装置、检查装置、检查方法、检查装置的程序及引导夹具。

本申请主张对于2018年10月31申请的日本专利申请2018-205303号的优先权，并将其内容援用于此。

背景技术

在如蒸汽涡轮机或燃气涡轮机那样的旋转机械中，需要定期检查壳体的内部。当进行这种定期检查时，若卸下壳体而开放内部，则在检查作业中需要大量的时间。因此，需要一种不开放壳体而检查内部的方法。

具体而言，例如，在专利文献1中记载有一种检查装置，其通过将插入部从燃烧器的上游侧经由尾筒插入到涡轮的内部，可以检查涡轮的内部。该检查装置具备：插入部，插入到尾筒内；及摄像装置，连接于插入部的一端，并配置于燃烧器的外部。插入部具有：多个筒部件，配置于同轴上；关节部，将相邻的筒部件彼此可旋转地连结；及反射部件，配置于与关节部对应的位置。在该检查装置中，从插入部的前端进入的光经由反射部件反射，并引导至连接有摄像装置的插入部的后端。由此，插入部前端的影像发送到摄像装置，通过监视器等可以肉眼观察涡轮内部。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开2000-162157号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

专利文献1的检查装置为多个筒部件彼此旋转的结构，因此能够将插入部从尾筒内部插入至涡轮的入口附近，然而，难以将插入部插入至因配置有多个叶片而具有复杂的内部形状的涡轮的内部深处。

并且，假设在作业人员从涡轮的外部操作如高柔性光纤内窥镜那样的管进行检查的情况下，很难使管不接触到转动叶片或固定叶片而到达看不到的涡轮内部深处。其结果，根据作业人员的熟练程度，可能会大幅降低检查的质量。因此，要求与作业人员的技能无关，即使在难以看见的区域也能够使管以高精度到达至目标位置。

本发明提供一种即使在难以看到的区域也可以使管以高精度到达至目标检查位置的检查用管的驱动控制装置、检查装置、检查方法、检查装置的程序及引导夹具。

用于解决技术课题的手段

本发明的一方式所涉及的检查用管的驱动控制装置，所述检查用管具备可以将前端设置有传感器的检查用电缆插通于内部并具有挠性的管、可以调节所述管的姿势的姿势用致动器及使所述管进退的进退用致动器，所述检查用管的驱动控制装置具备：逆向分析部，进行使所述管在检查对象物的内部从预先确定的路线的起点沿着所述路线移动至目标点的分析；及正向分析部，根据所述逆向分析部的分析结果，获取所述管位于所述路线上的各位置时的所述姿势用致动器及所述进退用致动器的操作量作为分析操作量。

根据这种结构，能够掌握为了使管按所确定的路线移动而需要的姿势用致动器及进退用致动器的操作量。因此，即使是复杂的路线，也可以根据分析操作量来抑制接触到障碍物，并使管适当地移动。其结果、不损伤检查对象物，而能够使管以高精度到达至目标点。

并且，本发明的另一方式所涉及的检查用管的驱动控制装置，可以具备路线确定部，该路线确定部预先获取所述检查对象物内部的三维形状数据，并根据所述三维形状数据来确定所述路线。

通过设为这种结构，根据检查对象物内部的三维形状数据来确定高精度的路线。因此，能够使管沿着直至目标点的准确的路线移动。从而，当使管在检查对象物的内部移动时，能够抑制接触到障碍物。