[发明专利]一种检测方法、检测装置以及存储介质

权利要求书

1.一种检测方法，用于对待跟踪对象进行检测，其特征在于，所述方法包括：

获取与雷达已接收的第一回波信号对应的频谱，所述频谱的负频率轴由噪声的频率和对应的幅度组成；

根据所述频谱的负频率轴确定噪声估计矩阵，所述噪声估计矩阵包括取值为所述幅度的元素，或由所述幅度转换而成的多普勒速度的元素；

根据所述第一回波信号或所述雷达已接收的第二回波信号获取距离-多普勒矩阵；

将所述距离-多普勒矩阵的多个元素中，元素值和所述噪声估计矩阵中的一个元素值的差值大于或等于噪声门限的一个元素确定为所述待跟踪对象。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取与雷达已接收的第一回波信号对应的频谱包括：

获取复数信号，所述复数信号为对所述第一回波信号进行转换而成；

对所述复数信号进行过采样以获取采样数据；

对所述采样数据进行第一维快速傅里叶变换FFT以获取所述频谱。

3.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述雷达具有多个接收天线，各所述接收天线用于接收多个所述第一回波信号，则所述根据所述频谱的负频率轴确定噪声估计矩阵包括：

获取多个初始二维矩阵，所述多个初始二维矩阵分别与所述多个接收天线对应，所述初始二维矩阵包括对应的所述接收天线已接收的所述第一回波信号的所述频谱；

确定目标二维矩阵，所述目标二维矩阵为所述多个初始二维矩阵中的一个，或，所述目标二维矩阵为对所述多个初始二维矩阵进行叠加而成；

根据所述目标二维矩阵确定所述噪声估计矩阵。

4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述目标二维矩阵确定所述噪声估计矩阵包括：

在所述目标二维矩阵中确定目标距离，所述目标距离为根据所述频谱所包括的负频率进行转换而成；

在所述目标二维矩阵中确定与所述目标距离对应的目标幅度；

确定所述噪声估计矩阵，所述噪声估计矩阵包括取值为所述目标幅度的元素。

5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述在所述目标二维矩阵中确定与所述目标距离对应的目标幅度包括：

对所述目标距离在所述目标二维矩阵中分别对应的幅度求平均以获取所述目标幅度。

6.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述获取多个初始二维矩阵之后，所述方法还包括：

对所述多个初始二维矩阵分别进行第二维FFT以获取多个初始距离-多普勒矩阵；

确定目标距离-多普勒矩阵，所述目标距离-多普勒矩阵为所述多个初始距离-多普勒矩阵中的一个，或，所述目标距离-多普勒矩阵为对所述多个初始距离-多普勒矩阵进行叠加而成；

根据所述目标距离-多普勒矩阵确定所述噪声估计矩阵。

7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述目标距离-多普勒矩阵确定所述噪声估计矩阵包括：

在所述目标距离-多普勒矩阵中确定目标距离，所述目标距离为根据所述频谱所包括的负频率进行转换而成；

在所述目标距离-多普勒矩阵中确定与所述目标距离对应的目标多普勒速度；

确定所述噪声估计矩阵，所述噪声估计矩阵包括取值为所述目标多普勒速度的元素。

8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述在所述目标距离-多普勒矩阵中确定与所述目标距离对应的多普勒速度包括：

对所述目标距离在所述目标距离-多普勒矩阵中分别对应的多普勒速度求平均以获取所述目标多普勒速度。

9.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述确定所述待跟踪对象之前，所述方法还包括：

在所述噪声估计矩阵的维数和所述距离-多普勒矩阵的维数不相等时，则对所述噪声估计矩阵的维数进行处理，处理后的所述噪声估计矩阵的维数和所述距离-多普勒矩阵的维数相等。