[发明专利]一种检测方法、检测装置以及存储介质

说明书

一种检测方法、检测装置以及存储介质，用于对超视距雷达、微波雷达、毫米波雷达以及激光雷达等，需要对待跟踪对象进行检测。该方法包括：获取与雷达已接收的第一回波信号对应的频谱，根据第一回波信号或雷达已接收的第二回波信号获取距离‑多普勒矩阵；将距离‑多普勒矩阵的多个元素中，元素值和噪声估计矩阵中的一个元素值的差值大于或等于噪声门限的一个元素确定为待跟踪对象。因检测过程中，是直接将距离‑多普勒矩阵所包括的元素值和噪声估计矩阵所包括的元素值进行比对，不会出现待跟踪对象漏检的情况，提高了对待跟踪对象进行检测的准确性和效率。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及的是一种检测方法、检测装置以及存储介质。

背景技术

现有技术提供了一种毫米波雷达，其具备全天时、全天候的环境感知能力，能够精准的测量待跟踪对象的距离和速度。

为获取到毫米波雷达周围环境中待跟踪对象的点云数据，则需要根据毫米波雷达已接收到的时频信号获取对应的距离-多普勒矩阵(range-doppler map，R-D map)。在该R-D map上通过滑窗恒虚警率(constant false alarm ratio，CFAR)的方式进行待跟踪对象的检测。例如，处理器可对R-D map逐行进行检测，处理器所确定的待跟踪对象为该行中，该待跟踪对象的多普勒速度大于该行中与待跟踪对象相邻的元素的多普勒速度的均值，又如，处理器可对R-D map逐列进行检测，处理器所确定的待跟踪对象为该列中，该待跟踪对象的距离大于该列中与待跟踪对象相邻的元素的距离的均值。

采用CFAR方式进行待跟踪对象的检测，运算量较大，而且容易出现毫米波雷达周围环境中的待跟踪对象被遗漏检测的情况的出现，即若R-D map中的某一行连续出现三个待跟踪对象，位于中间位置的待跟踪对象的多普勒速度大于相邻的两个待跟踪对象的多普勒速度的均值，则造成对位于中间位置的待跟踪对象相邻的两个待跟踪对象的漏检。可见通过CFAR的方式对待跟踪对象进行检测的效率以及精度较低。

发明内容

本申请提供了一种检测方法、检测装置以及存储介质，其能够有效的避免待跟踪对象漏检的情况，进而有效的提高对待跟踪对象进行检测的效率和精度。

本发明实施例第一方面提供了一种检测方法，用于对待跟踪对象进行检测，该方法包括：获取与雷达已接收的第一回波信号对应的频谱，该频谱的负频率轴由噪声的频率和对应的幅度组成；根据该频谱的负频率轴确定噪声估计矩阵，该噪声估计矩阵包括取值为该幅度的元素，或由该幅度转换而成的多普勒速度的元素；根据该第一回波信号或该雷达已接收的第二回波信号获取距离-多普勒矩阵；将该距离-多普勒矩阵的多个元素中，元素值和该噪声估计矩阵中的一个元素值的差值大于或等于噪声门限的一个元素确定为该待跟踪对象。

本方面所示的方法，根据频谱的负频率轴所确定的噪声估计矩阵包括的元素值为噪声的幅度或噪声的多普勒速度。在对距离-多普勒矩阵中的待跟踪对象进行检测的过程中，无需对距离-多普勒矩阵中多个元素的元素值的大小进行比对，而是直接通过将该距离-多普勒矩阵和该噪声估计矩阵作差的方式，只要待跟踪对象的元素值与噪声估计矩阵中的一个元素值的差值大于或等于噪声门限即可。因检测过程中，是直接将距离-多普勒矩阵所包括的元素值和噪声估计矩阵所包括的元素值进行比对，不会出现待跟踪对象漏检的情况，提高了对待跟踪对象进行检测的准确性和效率。

基于本发明实施例第一方面，本发明实施例第一方面的一种可选的实现方式中，该获取与雷达已接收的第一回波信号对应的频谱包括：获取复数信号，该复数信号为对该第一回波信号进行转换而成；对该复数信号进行过采样以获取采样数据；对该采样数据进行第一维快速傅里叶变换FFT以获取该频谱。

采用本实现方式，通过对第一回波信号进行的处理，能够将第一回波信号中的噪声对应的幅度处理至频谱的负频率轴上。可见，有效的将第一回波信号的噪声和非噪声进行区分，有效的提高了对待跟踪对象进行检测的准确性。