[发明专利]与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关的占据参数的当前值的确定方法

说明书

本发明涉及一种用于确定占据参数的当前值的方法，所述占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，本发明还涉及一种相关联的系统以及一种相关联的陆地机动车辆。

技术领域

本发明涉及用于陆地机动车辆的驾驶辅助系统的领域。本发明尤其涉及一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关。本发明尤其应用于机动车辆。

背景技术

已知，目前的驾驶辅助系统(尤其是用于辅助自主驾驶的驾驶辅助系统)通常使驾驶辅助功能(例如紧急制动、侧向避让、追踪车道等)建立在对于驾驶环境的感知的基础上，所述对于驾驶环境的感知通过使用现今已配置在大多数车辆中的各种属性的检测仪器(激光雷达、雷达、摄像机、超声波传感器等)来确定。而且，在大多数情况下，对于驾驶环境的感知由驾驶辅助系统基于由这些检测仪器生成的数据来建立。在一些情况下，对于驾驶环境的该感知具象化成占据格栅的形式，所述占据格栅经建立用于覆盖位于车辆附近的或大或小的空间。在这种情况下，通过例如使用表征(caractérise)占据状态的状态变量来由此限定由障碍物或物体占据空间的占据情况的演变，对于所述格栅的每个单元(即对于经视作位于车辆附近的空间的所有部分)限定所述状态变量。因此，所述状态变量可根据所述占据格栅的单元的占据状态而演变，以至少表征以下状态：空置状态(即，在该状态中，没有任何物体/障碍物处在所述单元中)、经占据状态(即，在该状态中，与上一状态相反地，至少一个物体/障碍物处在所述单元中)以及任选地不确定状态(所述不确定状态表征对于所考虑单元是否被占据的不确定(或未知)评价)。

因此理解到，目前的驾驶辅助系统使驾驶辅助功能的提供主要建立在通过占据格栅建立的对于驾驶环境的感知的基础上，所述驾驶辅助系统的精确度和可靠性依赖于可用于建立所述占据格栅的精确度。事实上，如果不能够精确地确定驾驶环境，不可期望建立可靠且安全的驾驶辅助功能。此外，明显地，当为了把经占据状态或空置状态分配到所述格栅的单元而进行选择时，存在特别临界的情况。然而，非常经常地，目前的驾驶辅助系统并不提供能够更好地追踪可对驾驶辅助功能的安全性造成直接结果的状态变化的附加安全保障机制。在该意义上，这种系统因此不能够提供尽可能安全的驾驶辅助功能。

发明内容

本发明旨在提供一种方法来克服这些缺点。更具体地，本发明的目的在于提供一种有助于改善驾驶环境感知精确度的方法和系统，以便提供对于障碍物的更好的检测，并因此承担提供更安全的驾驶辅助功能。

为此，本发明的目标在于提供一种用于确定至少一个占据参数的至少一个当前值的方法，所述至少一个占据参数与位于陆地机动车辆附近的空间的一部分相关，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

-获取所述占据参数的先前值、占据计数器的当前值和延时计数器的当前值，以及

-通过使用所述占据参数的先前值、所述占据计数器的当前值和所述延时计数器的当前值来确定所述占据参数的当前值。

根据一种变型，所述方法可包括：旨在确定所述占据参数的先前值是否表征对于所述部分是否被占据的不确定评价的步骤，以及当所述占据参数的先前值表征对于所述部分是否被占据的不确定评价时，旨在使用基于由配置在所述车辆中的检测仪器发出的信号生成的数据来确定所述占据参数的当前值的步骤，旨在使所述占据计数器增量的步骤，以及旨在重启所述延时计数器的步骤。

根据另一变型，所述方法可包括：当所述占据参数的先前值表征对于所述部分是否被占据的确定评价时，旨在确定是否由所述检测仪器发出证实在所述部分中存在物体的信号的步骤，以及当由所述检测仪器发出证实在所述部分中存在物体的信号时，旨在使用预测模型来确定所述占据参数的当前值的步骤，旨在使所述占据计数器增量的步骤，以及旨在重启所述延时计数器的步骤。

根据另一变型，所述方法可包括：当所述检测仪器发出证实在所述部分中不存在任何物体的信号时，旨在确定所述部分是否处于定位在所述检测仪器的检测范围中的步骤。