[发明专利]用于运行车辆的辅助系统的方法、用于实施该方法的装置和车辆

权利要求书

1.一种用于运行车辆(1)的辅助系统的方法，其特征在于，在车辆(1)的自主行驶运行中，在下面的情况下借助于控制单元防止在具有被确定为足够高的通行高度的障碍物的下方通行：障碍物被确定为由作业机械(2)承载的伸入车辆(1)的行驶路线中或正在运动到该行驶路线中的载荷(4)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过将车辆(1)制动到静止状态来防止在载荷(1)下方通行，并且当载荷不再位于行驶路线中时，继续车辆(1)的行驶运行。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过重新规划车辆(1)的轨迹以绕过作业机械(2)的作业区域来防止在载荷(4)下方通行。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，预测由载荷(4)引起的潜在危险，并且仅当预测的潜在危险为高时才防止在障碍物下方通行。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过将车辆(1)制动到静止状态来防止在载荷(4)下方通行，并且要求远程操作者决定与车辆(1)的进一步行驶运行相关的进一步操作。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据作业机械的轮廓来检测作业机械(2)。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，借助车辆(1)的环境传感器系统的检测信号来确定作业机械(2)的轮廓。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助运动模型来确定由作业机械(2)承载的载荷(2)的运动路径。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当低于车辆(1)与载荷(4)之间的预定距离时，自动启动紧急制动。

10.一种用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法的装置，其特征在于，在车辆(1)的自主行驶运行中，在下面的情况下辅助系统的控制单元防止在具有被确定为足够高的通行高度的载荷(4)的下方通行：载荷被确定为由作业机械(2)承载的伸入车辆(1)的行驶路线中或正在运动到该行驶路线中的载荷(4)。