[发明专利]用于运行车辆的辅助系统的方法、用于实施该方法的装置和车辆

说明书

本发明涉及一种用于运行车辆(1)的辅助系统的方法。根据本发明规定，在车辆(1)的自主行驶运行中，在下面的情况下借助于控制单元与所确定的通行高度无关地防止在障碍物的下方通行：障碍物被确定为由作业机械(2)承载的、伸入车辆(1)的行驶路线中或正在运动到该行驶路线中的载荷(4)。本发明还涉及用于实施该方法的装置和具有这种装置的车辆(1)。

技术领域

本发明涉及一种用于运行车辆的辅助系统的方法。本发明还涉及一种用于实施该方法的装置以及具有这种装置的车辆。

背景技术

从DE 102013209873 A1中已知一种用于确定车辆在障碍物下方通行的可能性的装置和方法。在此设置用于测量障碍物下方的通行高度的第一传感器单元和评估单元。评估单元将确定的通行高度与当前的车辆高度进行比较，使得在确定的通行高度不允许车辆在障碍物下方通行的情况下输出警告。为此，借助设置在车顶上的第二传感器单元来确定当前的车辆高度。

此外，EP 2753479描述了一种用于借助3D摄像机确定车辆是否可通过对象的方法和装置。借助3D摄像机拍摄车辆前方环境的至少一个图像。另外，确定车辆可能沿其运动的至少一条轨迹。此外，从3D摄像机的图像数据确定在轨迹上方是否存在对象并且该对象是否与地面具有一个或多个连接。由此确定是否能够通过对象，在此从图像数据估算对象和路面之间的入口区域的尺寸和形状。

发明内容

本发明所基于的任务是提出一种相对于现有技术改进的、用于运行车辆的辅助系统的方法、一种改进的装置和具有这种装置的车辆。

根据本发明，所述任务在方法方面通过权利要求1中给出的特征并且在装置方面通过权利要求10中给出的特征来解决。

本发明的有利实施方式是从属权利要求的技术方案。

用于运行车辆的辅助系统的方法根据本发明规定，在车辆的自主行驶运行中，在下面的情况下借助于控制单元防止在具有被确定为足够高的通行高度的障碍物的下方通行：障碍物被确定为由作业机械承载的、伸入车辆的行驶路线中或正在运动到该行驶路线中的载荷。术语“自主行驶运行”在此理解为自动行驶运行、尤其是部分自动行驶运行、高度自动行驶运行或全自动行驶运行。该方法有利地用于高度自动行驶运行或全自动行驶运行。

“足够或足够高的通行高度”在此尤其是理解为相应于车辆高度加上例如一米的安全余量的通行高度。也就是说，当所确定的通行高度至少相应于车辆高度与例如一米的安全余量之和或大于该和时，所确定的通行高度才是足够高的：

足够的通行高度＝车辆高度+安全余量。

因此，在该用于运行车辆的辅助系统的方法中有利的是，在车辆的自主行驶运行中，如果确定障碍物是由作业机械承载的、伸入车辆的行驶路线中或正在运动到行驶路线中的载荷，则控制单元不管所确定的通行高度如何并且因此在任何所确定的通行高度下(尤其是也在确定为足够高的通行高度的情况下)都防止在障碍物下方通行。

有利的是，在车辆的自主行驶运行中，如果障碍物的通行高度被确定为不够高，则控制单元总是防止在障碍物下方通行。如果通行高度被确定为足够高，则在车辆的自主行驶运行中控制单元原则上不阻止在障碍物下方通行，因为足够高的通行高度允许在障碍物下方安全地通过，但在自主行驶运行中，如果确定障碍物是由作业机械承载的、伸入车辆的行驶路线中或正在运动到行驶路线中的载荷，则即使在障碍物的通行高度被确定为足够高时，仍通过控制单元阻止在障碍物下方通行。也就是说，在车辆的自主行驶运行中，有利的是，只有在障碍物是由作业机械承载的、伸入车辆的行驶路线中或正在运动到行驶路线中的载荷时，控制单元才在障碍物的通行高度被确定为足够高时阻止在障碍物下方通行。否则，如果障碍物不是由作业机械承载的、伸入车辆的行驶路线或移动到行驶路线中的载荷，则在障碍物的通行高度被确定为足够高时不会阻止在障碍物下方通行。