[发明专利]控制装置、控制方法和程序

权利要求书

1.一种控制装置，包括：

获取单元，其获取通过由成像单元拍摄移动对象周围的对象而得到的拍摄数据，所述移动对象是利用自发发射光照射的移动对象和以预定模式移动的移动对象中的一个；以及

确定单元，其在由所述获取单元获取的所述拍摄数据包括特定模式的情况下，确定所述对象是障碍物。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述确定单元将作为由所述对象对所述自发发射光的反射的反射光的发射模式检测为所述特定模式。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述确定单元检测被布置在所述移动对象上的发光单元的发射模式。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述确定单元将在所述对象中反映的所述移动对象的移动模式检测为所述特定模式。

5.根据权利要求1所述的控制装置，还包括：

距离计算单元，其计算所述移动对象与所述对象之间的距离。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，如果确定所述对象是所述障碍物，则所述距离计算单元计算所述移动对象与所述障碍物之间的距离。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，所述距离计算单元基于投影在所述障碍物上的所述移动对象的虚像来计算所述移动对象与所述障碍物之间的距离。

8.根据权利要求1所述的控制装置，还包括：

机身控制单元，其控制所述移动对象避开所述障碍物。

9.根据权利要求1所述的控制装置，还包括：

光发射控制单元，其控制被布置在所述移动对象上的发光单元的发射模式。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其中，

如果所述确定单元在所述发光单元不发射光时检测到第一发射模式，则所述光发射控制单元使所述发光单元以与所述第一发射模式不同的第二发射模式发光。

11.根据权利要求9所述的控制装置，还包括：

当前位置计算单元，其计算所述移动对象的当前位置，其中，

所述光发射控制单元基于由所述当前位置计算单元获得的所述当前位置的计算结果，在所述当前位置改变并且所述移动对象与所述对象之间的距离不改变的情况下，使所述发光单元发光。

12.根据权利要求1所述的控制装置，还包括：

成像控制单元，其控制所述成像单元拍摄所述对象的图像的定时与布置在所述移动对象上的发光单元发光的定时同步。

13.一种控制方法，包括：

获取通过由成像单元拍摄移动对象周围的对象而获得的拍摄数据，所述移动对象是利用自发发射光照射的移动对象和以预定模式移动的移动对象中的一个；以及

在所获取的拍摄数据包括特定模式的情况下，确定所述对象是障碍物。

14.一种程序，所述程序使计算机用作：

获取单元，其获取通过由成像单元拍摄移动对象周围的对象而获得的拍摄数据，所述移动对象是利用自发发射光照射的移动对象和以预定模式移动的移动对象中的一个；以及

确定单元，其在由所述获取单元获取的所述拍摄数据包括特定模式的情况下，确定所述对象是障碍物。