[发明专利]用于执行实时地图构建的可移动物体

说明书

公开了用于在可移动物体环境中进行实时地图构建的技术。一种实时地图构建系统可以至少包括无人飞行器(UAV)，该无人飞行器包括推进系统、联接到推进系统的主体和经由安装组件联接到主体的有效载荷组件，其中，有效载荷组件包括有效载荷，有效载荷包括扫描传感器和定位传感器，有效载荷组件被配置成以相对于主体的多个角度将扫描传感器定向。

著作权声明

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相关申请的交叉引用

本申请要求提交于2018年10月29日的美国临时申请No.62/752,273的优先权，该临时申请通过引用并入本文。

技术领域

所公开的实施例一般涉及用于地图构建的技术，并且更具体地但非排他地涉及用于执行实时地图构建的可移动物体。

背景技术

诸如无人飞行器(UAV)的可移动物体可以用于执行各种应用的监视、侦察和勘探任务。可移动物体可以搭载包括各种传感器的有效载荷，该有效载荷使得可移动物体能够在可移动物体的移动期间捕获传感器数据。所捕获的传感器数据可以在例如经由遥控器、远程服务器或其它计算装置与可移动物体相连通的客户端装置上呈现。

发明内容

公开了用于在可移动物体环境中进行实时地图构建的技术。一种实时地图构建系统可以至少包括无人飞行器(UAV)，，该无人飞行器(UAV)包括推进系统、联接到推进系统的主体，以及经由安装组件联接到主体的有效载荷组件，其中，有效载荷组件包括有效载荷，有效载荷包括扫描传感器和定位传感器，有效载荷组件被配置成以相对于主体的多个角度将扫描传感器定向。

附图说明

图1示出了根据各种实施例的可移动物体环境中的可移动物体的示例。

图2示出了根据各种实施例的可移动物体环境中的可移动物体架构的示例。

图3示出了根据各种实施例的可移动物体环境中的地图构建管理器的示例。

图4A和图4B示出了根据各种实施例的分层数据结构的示例。

图5A和图5B示出了根据各种实施例的地图构建数据中的异常值移除的示例。

图6示出了根据各种实施例的地图构建数据中的强度值的示例。

图7示出了根据各种实施例的在软件开发环境中支持可移动物体接口的示例。

图8示出了根据各种实施例的可移动物体接口的示例。

图9示出了根据各种实施例的软件开发工具包(SDK)中的可移动物体的部件的示例。

图10示出了根据各种实施例的可移动物体环境中的目标地图构建的方法的流程图。

图11示出了根据实施例的用于执行实时地图构建的可移动物体的等距视图。

图12示出了根据实施例的用于执行实时地图构建的可移动物体的后视图。

图13示出了根据实施例的安装组件和有效载荷组件的等距分解视图。

图14示出了根据一些实施例的基板的等距视图。

图15示出了根据实施例的安装组件和有效载荷组件的等距组装视图。

图16A至16D示出了根据各种实施例的有效载荷组件的附加视图。

图17示出了根据各种实施例的用于防止对可移动物体的定位传感器干扰的可替代的外壳。