[发明专利]图像处理装置和图像处理方法

权利要求书

1.一种图像处理装置，包括：

校正图像生成单元，其通过输入利用具有广角镜头的相机捕获的图像来进行畸变校正，并生成校正图像；

垂直对象倾斜度计算单元，其计算真实世界中的垂直对象在校正图像中的倾斜度；

相机俯角偏差计算单元，其基于垂直对象的倾斜度来计算所述相机的相机俯角的偏差角；

对象距离计算用图像生成单元，其生成考虑到所述相机的相机俯角偏差角的对象距离计算用图像；以及

对象距离计算单元，其参考所述对象距离计算用图像来计算包括在利用所述相机捕获的图像中的对象的距离。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中，所述校正图像生成单元通过使用像素位置被关联对应的校正图像生成用关联对应数据来生成所述校正图像，所述关联对应数据用于将利用具有指定的相机俯角的相机捕获的图像变换成来自预定视点方向的图像。

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中，所述相机俯角偏差计算单元计算与作为由所述相机的光轴方向和所述校正图像的视点方向形成的角度的相机俯角的指定角度的偏差角。

4.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中，所述相机俯角偏差计算单元通过使用校正图像的纵横比(垂直/水平)A、从校正图像的左右中心位置到左右的图像端的距离hmax、以及与校正图像的左右中心位置相距任意距离ha的垂直对象的倾斜角α来根据表达式Δθ＝A×α×hmax/ha计算所述相机的相机俯角的偏差角Δθ。

5.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中，所述相机俯角偏差计算单元基于与利用所述相机捕获的图像中的多个(n个)垂直对象分别对应的多个倾斜度(α1至αn)来计算n个相机俯角偏差(Δθ1至Δθn)，并且计算所计算出的n个相机俯角偏差(Δθ1至Δθn)的平均值或中间值作为最终相机俯角偏差(Δθ)。

6.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中，所述对象距离计算用图像生成单元生成反映真实世界中的位置的俯瞰图像作为对象距离计算用图像。

7.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中，在所述相机的相机俯角偏差角等于或小于指定阈值的情况下，所述对象距离计算用图像生成单元通过使用根据利用以正常安装角度安装的相机所捕获的图像生成俯瞰图像的俯瞰图像生成用关联对应数据来生成所述对象距离计算用图像。

8.根据权利要求1所述的图像处理装置，

其中，在所述相机的相机俯角偏差角不等于或小于指定阈值的情况下，所述对象距离计算用图像生成单元通过利用考虑到所述相机的相机俯角偏差的俯瞰图像生成用关联对应数据来生成所述对象距离计算用图像。

9.一种在图像处理装置中执行的图像处理方法，包括以下步骤：

校正图像生成单元通过输入利用具有广角镜头的相机捕获的图像来进行畸变校正，并生成校正图像；

垂直对象倾斜度计算单元计算真实世界中的垂直对象在所述校正图像中的倾斜度；

相机俯角偏差计算单元基于垂直对象的倾斜度来计算所述相机的相机俯角的偏差角；

对象距离计算用图像生成单元生成考虑到所述相机的相机俯角偏差角的对象距离计算用图像；以及

对象距离计算单元参考所述对象距离计算用图像来计算包括在利用所述相机捕获的图像中的对象的距离。

10.一种使得在图像处理装置中执行图像处理的程序，该程序使得：

校正图像生成单元通过输入利用具有广角镜头的相机捕获的图像来进行畸变校正，并生成校正图像；

垂直对象倾斜度计算单元计算真实世界中的垂直对象在所述校正图像中的倾斜度；

相机俯角偏差计算单元基于垂直对象的倾斜度来计算所述相机的相机俯角的偏差角；

对象距离计算用图像生成单元生成考虑到所述相机的相机俯角偏差角的对象距离计算用图像；以及

对象距离计算单元参考所述对象距离计算用图像来计算包括在利用所述相机捕获的图像中的对象的距离。