[发明专利]图像处理装置和图像处理方法

说明书

本发明使得即使相机以偏离的角度安装，也可以基于由相机拍摄的图像来准确地计算到被摄体的距离。在本发明中，输入由具有广角镜头的相机拍摄的图像并进行畸变校正，并且生成校正图像。另外，计算真实世界中的垂直对象在校正图像中的倾斜度，基于垂直对象的倾斜度计算相机的相机俯角的偏差角，生成考虑到相机俯角的偏差角的对象距离计算用图像，并且根据对象距离计算用图像计算到包括在由相机捕获的图像中的对象的距离。如果相机俯角的偏差角不小于或等于预定阈值，则利用考虑到相机俯角偏差的俯瞰图像生成用关联对应数据来生成所述对象距离计算用图像。

技术领域

本公开涉及图像处理装置、图像处理方法和程序。具体地，例如，本公开涉及用于执行根据利用安装在车辆上的相机捕获的图像计算被摄体距离的处理的图像处理装置、图像处理方法和程序。

背景技术

在无法从驾驶席直接视觉识别车辆行进方向上的状况(诸如车辆的正前方、侧面、后方的状况)的情况下，车辆有碰到隐藏在行进方向的障碍物的风险。用于避免这种风险的系统包括相机安装在车辆的前部或后部或侧表面，并且相机捕获图像显示在驾驶席的监视器上的相机系统。

在这种相机系统中的问题包括在将相机安装到车辆时发生的安装误差。该安装误差根据该安装误差产生相机的实际捕获区域与原始正确捕获区域之间的偏差。

在驾驶席的驾驶员看到的监视器上，可以与相机捕获图像一起重叠显示诸如指示线和进程预测线的辅助线。由于相机安装误差引起的捕获区域的偏差使得相机捕获图像中的指示线和进程预测线被显示在偏离实际位置的位置处。

此外，近年来，车内相机不仅用于驾驶员利用监视器进行监视，而且也用于车辆系统检测障碍物和行人。车辆系统基于相机捕获图像来检测障碍物和行人，估计距离，并将结果发送到车辆侧单元。车辆侧执行例如向驾驶员给出警告通知，并基于该结果操作自动制动器的控制。

在执行车辆系统的这种处理，即，给驾驶员的警告通知或自动制动器的操作的情况下，测量到对象的距离的精度是重要的。

距离测量值受到相机安装角度的偏差和车辆的姿势与设计值的偏差的影响。如果相机没有按照预定的设计没有误差的安装，则会出现不能测量准确距离的问题。

例如，作为检测相机安装误差的方法，已知使用校准图的捕获图像的方法。

在该方法中，利用安装在车辆上的相机来捕获校准图。计算捕获图像与用无误差安装的相机捕获的理想图像之间的偏差。调整相机的安装位置和角度以便减小偏差。

或者，还已知另一种检测相机安装误差的方法。在该方法中，利用安装在车辆上的面向斜下方的相机来捕获在路面上绘制的平行线和直行图。执行将捕获图像变换为从正上方捕获的图像的俯瞰变换。分析俯瞰变换图像中的平行线和直行图的状态。然后，检测相机安装误差。

注意，作为传统技术，例如在专利文献1(专利号5173551)和专利文献2(专利号5923422)中公开了这些校正相机安装误差的方法。

引文列表

专利文献

专利文献1：专利号5173551

专利文献2：专利号5923422

发明内容

本发明要解决的问题

上述传统技术需要预先准备校准图以检测相机安装误差。此外，在通过使用俯瞰变换图像根据捕获图像中的平行线和网格的平行度以及直线性来确定安装误差的情况下，需要根据车辆的相机安装状态来预先准备用于俯瞰变换的图像变换图。

如上所述，校正相机安装误差的传统方法具有需要预先准备用于校正的数据(诸如校准图和图像变换图)的问题。