[发明专利]物品积载设备

权利要求书

1.一种物品积载设备，前述物品积载设备具备积载动作部和控制部，前述积载动作部使多个物品相对于支承体载置，前述控制部控制前述积载动作部，

前述积载动作部具备保持前述物品的上部的保持部，

前述控制部控制前述积载动作部，使得根据表示多个前述物品的每一个相对于前述支承体的姿势及位置的排列信息，将多个前述物品载置于前述支承体，前述物品积载设备的特征在于，

还具备拍摄装置，前述拍摄装置被比前述支承体靠上方地设置，拍摄前述支承体及已经载置于前述支承体的前述物品即既载物品，

前述控制部执行设定控制、第一积载控制、第二积载控制，

前述设定控制在前述支承体的上表面或前述既载物品的上表面设定载置对象物品的载置面区域，前述对象物品是前述物品之一，前述第一积载控制在基于前述拍摄装置拍摄的拍摄信息判定成在前述载置面区域上不存在前述既载物品的情况下执行，前述第二积载控制在基于前述拍摄信息判定成不确定在前述载置面区域上不存在前述既载物品的情况下执行，

前述第一积载控制为如下控制：在前述对象物品位于前述载置面区域的正上方且前述对象物品的下表面比前述载置面区域的上表面高第一规定距离的位置，解除由前述保持部进行的相对于前述对象物品的保持，将前述对象物品载置于前述支承体；

前述第二积载控制为如下控制：在前述对象物品位于前述载置面区域的正上方且前述对象物品的下表面比前述载置面区域的不确定不存在前述既载物品的高度高第二规定距离的位置，解除由前述保持部进行的相对于前述对象物品的保持，将前述对象物品载置于前述支承体。

2.如权利要求1所述的物品积载设备，其特征在于，

前述控制部在由于前述载置面区域的一部分成为前述拍摄装置的死角从而前述载置面区域的一部分未包含于前述拍摄信息的情况下，判定成不确定在前述载置面区域不存在前述既载物品。

3.如权利要求2所述的物品积载设备，其特征在于，

前述控制部在由于前述载置面区域的一部分成为前述拍摄装置的前述死角从而前述载置面区域的一部分未包含于前述拍摄信息的情况下，产生前述死角的前述既载物品即死角形成物品的上表面的边缘部也被包含于前述拍摄信息，该前述死角形成物品的上表面的边缘部与前述排列信息所示的前述物品的位置吻合的情况下，判定成在前述载置面区域上不存在前述既载物品。

4.如权利要求2或3所述的物品积载设备，其特征在于，

前述控制部基于将作为前述物品之一的前述对象物品载置于前述支承体后且将该对象物品的接下来的前述物品载置于前述支承体前拍摄的前述拍摄装置的拍摄信息，执行判定载置于前述支承体的前述对象物品的位置相对于前述排列信息所示的位置是否适当的适当判定控制，并且储存前述适当判定控制的结果，

由于前述载置面区域的一部分成为前述拍摄装置的前述死角从而前述载置面区域的一部分未包含于前述拍摄信息的情况下，作为存在于前述载置面区域的周围的前述既载物品的周围物品的位置也被前述适当判定控制判定成适当的情况下，判定成在前述载置面区域上不存在前述既载物品。