[发明专利]物品积载设备

说明书

控制部执行第一积载控制和第二积载控制，前述第一积载控制在基于拍摄装置(34)拍摄的拍摄信息判定成载置面区域(E0)上不存在既载物品(WA)的情况下执行，前述第二积载控制在基于拍摄信息判定成不确定在载置面区域(E0)上不存在前述既载物品的情况下执行，第一积载控制为，在对象物品(WT)位于载置面区域(E0)的正上方且对象物品(WT)的下表面比载置面区域(E0)的上表面高第一规定距离的位置，解除由保持部(11)进行的相对于对象物品(WT)的保持，第二积载控制为，在对象物品(WT)位于载置面区域(E0)的正上方且对象物品(WT)的下表面比载置面区域(E0)的不确定不存在既载物品(WA)的高度(A4)高第二规定距离(D2)位置，解除由保持部(11)进行的相对于对象物品(WA)的保持。

技术领域

本发明涉及物品积载设备，前述物品积载设备具备相对于支承体载置多个物品的积载动作部、控制积载动作部的控制部。

背景技术

如上所述的物品积载设备的一例记载于日本特开2015-040120号公报(专利文献1)。专利文献1的物品积载设备中，控制装置H(控制部)控制移载机器人4(积载动作部)，使得根据排列信息将多个物品载置于篮车3(支承体)。

专利文献1 : 日本特开2015-040120号公报。

这样的物品积载设备中，如下所述地构成的情况较多。即，控制部在借助积载动作部将作为多个物品的一个的对象物品载置于支承体的情况下，基于排列信息，将载置面区域设定成支承体的上表面或已经载置于支承体的物品(既载物品)的上表面，以借助保持部保持的对象物品位于载置面区域的正上方且对象物品的下表面位于比载置面区域的上表面高规定距离的位置的方式使保持部移动后，解除保持部相对于对象物品的保持，将对象物品载置于支承体。

但是，借助积载动作部在载置面区域载置对象物品的情况下，存在该对象物品由于某些原因而以从排列信息表示的位置及姿势偏离的状态载置于支承体的情况。这样，将之后的对象物品载置于支承体的情况下，有在欲载置该对象物品的载置面区域存在既载物品的情况。若欲在这样的状态下将对象物品载置于支承体，则有对象物品和既载物品接触而对象物品、既载物品破损的可能性。

发明内容

因此，希望实现能够将物品的破损防范于未然的物品积载设备的实现。

本申请的物品积载设备具备积载动作部和控制部，前述积载动作部使多个物品相对于支承体载置，前述控制部控制前述积载动作部，前述积载动作部具备保持前述物品的上部的保持部，前述控制部控制前述积载动作部，使得根据表示多个前述物品的每一个相对于前述支承体的姿势及位置的排列信息，将多个前述物品载置于前述支承体，前述物品积载设备还具备拍摄装置，前述拍摄装置被比前述支承体靠上方地设置，拍摄前述支承体及已经载置于前述支承体的前述物品即既载物品，前述控制部执行设定控制、第一积载控制、第二积载控制，前述设定控制在前述支承体的上表面或前述既载物品的上表面设定载置对象物品的载置面区域，前述对象物品是前述物品之一，前述第一积载控制在基于前述拍摄装置拍摄的拍摄信息判定成在前述载置面区域上不存在前述既载物品的情况下执行，前述第二积载控制在基于前述拍摄信息判定成不确定在前述载置面区域上不存在前述既载物品的情况下执行，前述第一积载控制为如下控制：在前述对象物品位于前述载置面区域的正上方且前述对象物品的下表面比前述载置面区域的上表面高第一规定距离的位置，解除由前述保持部进行的相对于前述对象物品的保持，将前述对象物品载置于前述支承体；前述第二积载控制为如下控制：在前述对象物品位于前述载置面区域的正上方且前述对象物品的下表面比前述载置面区域的不确定不存在前述既载物品的高度高第二规定距离的位置，解除由前述保持部进行的相对于前述对象物品的保持，将前述对象物品载置于前述支承体。