[发明专利]具有传感器对准电缆导向件的外科手术器械

说明书

外科手术器械中的控制电缆持续平行于器械的纵向轴线，以防止器械中的横向力传感器感应到来自电缆的横向力。一种外科手术器械包括具有纵向中心轴线的细长的中空轴。多条电缆在轴内延伸。力传感器包括设置在轴内的梁以及设置在该梁上的一个或多个应变仪。近侧锚固件设置在轴内并与梁的近侧端接触。远侧锚固件处于轴的远侧端处并与梁的远侧端接触。电缆导向件设置在轴内，以约束沿着梁的边设置的多条电缆的部分平行于中心轴线移动，因此防止移动电缆在梁上引起横向力。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年11月15日提交的美国临时专利申请号62/767,880的优先权权益，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

背景技术

微创医疗技术旨在减少诊断或外科手术过程中损坏的组织数量，从而减少患者的恢复时间、不适和有害的副作用。使用机器人协助技术的远程操作外科手术系统可以用于克服手动腹腔镜和开放外科手术的局限性。远程呈现系统的进步为外科医生提供患者体内的视野，增加了外科手术器械的运动度的数目，以及远距离外科手术协调的能力。

在手动微创外科手术中，外科医生经由长轴感觉器械与患者的相互作用，这样消除了触感的提示并且掩盖了力提示。在远程操作外科手术系统中，因为外科医生不再直接操纵器械，所以消除了自然力反馈。而是，在长轴的远侧端处的末端执行器通过在轴内延伸的控制电缆致动。

由于末端执行器和患者组织、缝合材料等之间的相互作用，轴内的力传感器可以用于测量在医疗过程中的器械的远侧端处的临床力。但是，由于在轴内延伸的末端执行器控制电缆所施予的外来力，临床力测量可能会引入误差。例如，随着轴绕其纵向轴线滚动时，这种外来力可能由于电缆的扭曲。因此，需要将临床力与外来的机械控制电缆力隔离，以使得临床力可以被精确地测量。

发明内容

在一方面，提供了一种外科手术器械，其包括细长的中空轴，该细长的中空轴包含近侧端部分、远侧端部分以及在近侧端部分和远侧端部分之间延伸的纵向轴中心轴线。力传感器位于轴的远侧端部分内并且与轴中心轴线同轴。力传感器包含梁以及在梁上的一个或多个应变仪。该梁包含近侧端和远侧端。近侧锚固件位于轴内并且耦接到梁的近侧端。近侧锚固件包含第一多个电缆导向孔。远侧锚固件位于轴内并耦接至梁的远侧端。远侧锚固件包含与第一多个电缆导向孔纵向对准的第二多个电缆导向孔。多条电缆延伸穿过轴、穿过第一多个电缆导向孔以及穿过第二多个电缆导向孔。随着轴围绕轴中心轴线滚动时，第一多个电缆导向孔和第二多个电缆导向孔约束多条电缆以保持其平行于轴中心轴线。

在另一方面，提供了一种外科手术器械，其包括细长的中空轴，该细长的中空轴具有纵向中心轴线并且包括限定中心孔洞的内壁。多条电缆在中心孔洞内延伸。力传感器包括在在中心孔洞内的梁并且包括在梁上的一个或多个应变仪。近侧锚固件在中心孔洞内与轴的内壁接触且与梁的近侧端部分接触。远侧锚固件在中心孔洞内且与梁的远侧端部分接触。电缆导向件在中心孔洞内，以沿着梁的边约束多条电缆的部分以平行于中心轴线移动。

附图说明

当与附图一起阅读时，可以从以下详细描述中最好地理解本公开的各方面。要强调的是，根据行业中的标准实践，各种特征件未按比例绘制。实际上，为了讨论的清晰起见，可以任意增加或减小各种特征件的尺寸。另外，本公开可以在各种示例中重复附图标记和/或字母。该重复是出于简单和清晰的目的，并且其本身并不表达所讨论的各种实施例和/或配置之间的关系。

图1是用于对躺在手术台上的患者执行微创诊断或外科手术程序的微创远程操作外科手术系统的说明性平面视图。

图2是外科医生控制台的透视图。

图3是微创远程操作外科手术系统的操纵器单元的透视图。

图4是耦接到器械托架的外科手术器械的图解式侧向俯视图。

图5是细长的中空轴的说明性顶视图。