[发明专利]具有三角形架构的操纵装置以及用于利用这样的操纵装置放置条带以制造轮胎的设备

权利要求书

1.一种操纵装置(1)，其包括基座(2)和承载机构(3)，所述承载机构(3)由所述基座(2)支撑并承载平台(4)，所述平台(4)旨在容纳待操纵的物体(5)，比如工具，所述操纵装置(1)的特征在于，承载机构(3)形成铰接三角形(8)，所述铰接三角形(8)包括：

-第一臂(10)，其由在基座(2)上平移地引导的第一托架(11)承载，并且与所述第一托架(11)围绕形成铰接三角形(8)的第一顶点的第一枢转轴线(Z12)在第一枢转连杆(12)上铰接，

-第二臂(20)，其由第二托架(21)承载，所述第二托架(21)区别于第一托架(11)，并在基座(2)上被平移地引导，并且所述第二臂(20)与所述第二托架(21)围绕第二枢转轴线(Z22)在第二枢转连杆(22)上铰接，所述第二枢转轴线(Z22)平行于第一枢转轴线(Z12)并形成铰接三角形(8)的第二顶点，

-支座(30)，其提供对平台(4)的支撑并对应于第一臂(10)和第二臂(20)的交叉点，在所述交叉点处，所述第一和第二臂(10、20)围绕第三枢转轴线(Z32)在第三枢轴连杆(32)上彼此铰接，所述第三枢转轴线(Z32)平行于第一枢转轴线(Z12)和第二枢转轴线(Z22)，并且形成铰接三角形(8)的第三顶点，

-伺服控制模块(50)，其一方面控制第一托架(11)专用的第一电机(51)，另一方面控制第二托架(21)专用的第二电机(52)，所述第二电机(52)区别于第一电机(51)，以便能够清楚地伺服控制第一托架和第二托架(11、21)相对于基座(2)的各自平移移动，从而能够改变支座(30)相对于基座(2)的位置，

-平摆定向接口(40)，其包括称为“平摆差动枢轴”(42)的第四枢转连杆(42)，通过所述第四枢转连杆(42)，所述平台(4)围绕被称为“平摆差动轴线”(Z42)的第四枢转轴线通过被称为“平摆差动移动”(R42)的平摆旋转移动相对于第一臂(10)和第二臂(20)两者铰接在支座(30)上，所述第四枢转轴线与第三枢转轴线(Z32)同轴。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述平摆定向接口(40)包括补偿系统(44)，所述补偿系统(44)布置为与平摆差动枢轴(42)协作，以便一方面，以在附于基座(2)的被称为“绝对坐标系”的坐标系中赋予平台(4)围绕与第三枢转轴线(Z32)同轴的平摆差动轴线(Z42)的被称为“绝对平摆参考定向”(A4_ref)的确定平摆角度定向，另一方面，以能够在第一托架和/或第二托架(11、21)位移期间，在附于基座的所述绝对坐标系中自动地将平台(4)相对于基座(2)保持在所述绝对平摆参考定向(A4_ref)上，这可以改变第一枢转轴线(Z12)与第二枢转轴线(Z22)分开的称为“底部中心距离”(d0)的距离。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述平摆定向接口(40)包括平摆定向电机(43)，所述平摆定向电机(43)由伺服控制模块(50)控制，并且布置为当启动所述平摆定向电机(43)时，相对于第一和第二臂(10、20)围绕平摆差动轴线(Z42)通过平摆差动移动(R42)来驱动平台(4)。

4.根据权利要求2和3所述的装置，其特征在于，所述伺服控制模块(50)作为参考来定义原点，从所述原点所述伺服控制模块(50)控制平摆定向电机(43)并量化由启动所述平摆定向电机所产生的平摆差动移动，当平台根据绝对平摆参考定向(A4_ref)定向时所述平摆定向电机(43)具有这样的配置。