[发明专利]具有三角形架构的操纵装置以及用于利用这样的操纵装置放置条带以制造轮胎的设备

说明书

本发明涉及一种操纵装置(1)，其包括基座(2)和承载机构(3)，所述承载机构(3)承载平台(4)并形成铰接三角形(8)，所述铰接三角形(8)包括：第一臂(10)，其由具有第一枢转连杆(12)的第一托架(11)承载，所述第一枢转连杆(12)的轴线(Z12)形成三角形的第一顶点；第二臂(20)，其由具有第二枢转连杆(22)的第二托架(21)承载，所述第二枢转连杆(22)的轴线(Z22)形成三角形的第二顶点；支座(30)，其位于第一臂(10)和第二臂(20)的交叉点处，所述支座(30)形成第三枢转连杆(32)，所述第三枢转连杆(32)的轴线(Z32)平行于第一和第二枢转轴线(Z12、Z22)并形成三角形的第三顶点；模块(50)，其用于控制第一和第二托架(11、21)相对于基座(2)的平移移动；平摆定向接口(40)，其包括第四枢转连杆(42)，在所述第四枢转连杆(42)中平台(4)围绕与第三枢转轴线(Z32)同轴的第四枢转轴线(Z42)相对于第一臂(10)和第二臂(20)两者铰接在支座(30)上。

技术领域

本发明涉及诸如机器人的操纵装置的一般领域，所述操纵装置用于相对于基座、平台或“头部”进行位移和定位，所述基座、平台或“头部”容纳待操纵物体，比如工具。

更具体地，本发明涉及用于制造轮胎增强帘布层的设备，特别是用于充气轮胎，其中，操纵装置用于通过相继地将条带通过其边沿彼此对接接合而将一系列所述条带铺设在组装支撑件上，例如带，从而逐渐构造增强帘布层。

背景技术

一种操纵装置是已知的，特别是从文献EP-1 048 445可知，其中平台设置有旨在将条带压靠在圆柱形组装支撑件的按压辊，并且平台包括一堆交叉的平移台，以将按压辊定位在所述圆柱形组装支撑件的对面，所述平移台由与蜗杆关联的电机移动。

然而，由于这种操纵装置的组件的数量和体积，这种操纵装置确实具有较大的体积、显著的惯性和较高的构造成本。

在另一个应用领域(即，机床领域)中还已知的是其它类型的操纵装置，该操纵装置可用于对工具保持器平台进行位移和/或改变所述平台的姿势。

具体地，文献WO-02/49811提供了通过承载机构来悬挂工具保持器平台，所述承载机构包括若干臂，所述臂由托架承载，所述托架安装为在固定至基座的轨道上可平移地移动，所述臂成对地布置，从而一方面与平台且另一方面与附接装置的各自的托架形成多个铰接平行四边形。

虽然这样的架构能够有效地进行多次移动，但是它确实存在一些缺点。

事实上，首先这种承载机构是相对复杂的。

其次，必需的多重组件，特别是大量的托架、臂和铰接构件，使得这种承载机构具有较高的重量，并因此具有较高的惯性。

此外，引导构件和铰接构件中不可避免的间隙必然赋予承载机构一定程度上的不期望的灵活性，这使得对机构惯性的控制变得更加困难。

现在，较高的惯性和这种灵活性的组合明显地使得承载机构特别易于受到加速度的影响，更具体地，易于受到由被称为“加加速度矢量”或“加加速度”的分量而引起的加加速度现象的影响，所述分量对应于加速度矢量的关于时间的一阶导数。

从而，这种已知的承载机构可能由于需要并且特别是为了保持其寿命而受到某些限制，这些限制涉及所实施的加速、其执行速度，并因此涉及其能够实现的最大生产率。

发明内容

因此，归因于本发明的目的旨在弥补上述缺点，并提出一种操纵装置，该操纵装置在保持多用途移动的同时是精确的、相对简单的和紧凑的，该操纵装置具有较高的刚性和相对低的惯性，并且因此具有较低的加加速度灵敏度，从而能够在不损坏的情况下实现特别高的加速度和生产率。

归因于本发明的目的是通过操纵装置来实现的，该操纵装置包括基座和承载机构，该承载机构由所述基座支撑并承载平台，该平台旨在容纳待操纵的物体，比如工具，所述操纵装置的特征在于，承载机构形成铰接三角形，该铰接三角形包括：