[发明专利]用于电磁式运输装置的功能的可靠监测的方法

说明书

为了实现用于长定子线性电机或平面电机(2)的可靠的监测功能而规定，将第一传感器(S1)的至少一个第一测量值(m1)与预定的可信度极限值(G)进行比较，并且在可信度极限值(G)与第一测量值(m1)相交时确定有错误并且触发行动(A)。

技术领域

本发明的涉及一种用于电磁式运输装置的功能的可靠监测的方法，所述电磁式运输装置的形式为长定子线性电机或平面电机，其中，在所述长定子线性电机或平面电机上布置有一定数量的传感器，并且所述一定数量的传感器分别检测测量值，测量值适合用于控制长定子线性电机或平面电机。此外，本发明涉及一种电磁式运输装置，所述电磁式运输装置的形式为长定子线性电机或平面电机，在所述长定子线性电机或平面电机上布置有一定数量的传感器，所述一定数量的传感器与长定子线性电机或平面电机的控制单元连接并且设计成检测长定子线性电机或平面电机的测量值并将其传输给控制单元。

背景技术

为了符合现代的柔性物流单元的要求，也来越多地使用长定子线性电机(LLM)作为常规的循环输送器、例如将旋转转变为线性的转换单元、如在输送带上的旋转电机的替代方案。长定子线性电机的特征在于在整个工作区域上的更好且更灵活的利用。由此，可以充分利用从零直至最大值的速度和加速度范围。此外，优点还可包括可运动的运输单元(穿梭机)的单独调节或控制、改善的能量利用、由于较低数量的磨损部件而引起的维护成本的降低、各运输单元的简单的更换、高效的监视和较简单的错误探测、通过消除电流空缺而对采样电流的优化。

长定子线性电机的定子包括多个沿运输单元的运动方向并排布置的驱动线圈。单个地或成组地操控这些驱动线圈，从而产生运动的磁场，该磁场与LLM的运输单元上的驱动磁体(通常为永磁体)共同作用，以便产生作用到运输单元上的推进力并且由此使运输单元沿着定子运动。

因为运输单元的驱动磁体产生磁场，所以运输单元的位置可以通过探测所述磁场来求取。为此，例如基于各向异性磁阻效应(AMR效应)的磁场传感器可以安装在长定子线性电机的定子中。通过探测磁场可以推断出运输单元的位置并且由此也可以推断出运输单元的速度。US2003/230941A1例如公开了在使用磁场传感器的情况下运输单元速度的求取。

AT519238B1公开了运输单元的位置求取，该位置求取即使在运输单元停止的情况下也起作用。在此，对于运输单元考虑特征磁场并且在初始化长定子线性电机时采样模拟的正弦和余弦信号作为测量值。由测量值可以计算出磁场的作用到测量传感器上的磁场角度。此外，使用关于运输单元的结构构造和几何构造的信息，以便从运输单元的所求取的粗略位置出发推断出在长定子线性电机激活/初始化时的精确位置。

同样地，可以例如设置平面电机作为电磁式运输装置。这意味着，电磁式运输装置是平面电机。平面电机可以例如使用在生产过程中，其中，可以实现带有复杂的运动曲线的非常柔性的运输过程。平面电机与长定子线性电机相反具有运输平面，该运输平面原则上构造成二维的，例如处于yz平面中。驱动线圈在运输平面中分布地布置，以便产生磁场，该磁场可以在运输平面中在两个维度上运动。磁体有利地在运输单元上也二维分布地布置，以与磁场共同作用并且使运输单元在运输平面中运动。驱动线圈和磁体有利地这样布置，使得除了沿着由运输平面形成的轴(yz平面中的y轴和z轴)的一维运动以外也能实现运输单元在运输平面中的较复杂的二维运动。原则上也可行的是，在运输平面中仅设置有一个一维运动。在这种情况下，磁体和驱动线圈也可以仅一维地布置。平面电机的工作方式和构造原则上是已知的并且可以例如由US9,202,719B2得出。

对于长定子线性电机或平面电机也可能需要实现可靠性功能。由此，必须在连续运行中识别错误或超出预定的极限。接着可以激活安全的脉冲封锁STO(安全的转矩切断)，以便导入安全的状态，在该安全的状态下，长定子线性电机的至少一个线路部段切换成无作用力的。在此，通常对位于定子上的运输单元不进行主动制动，从而处于运动中的运输单元慢慢停下。