[发明专利]具有自动功能的压雪机和控制压雪机的方法

权利要求书

1.一种压雪机，其包括：

沿着纵向轴线(A)延伸的框架(2)；

通过连接装置(20)与所述框架(2)连接的工具(8，9)，所述连接装置配备有致动器组件(25-28)，所述致动器组件操作性地确定所述工具(8，9)相对于所述框架(2)的相对位置；

卫星导航装置(13)；

包括处理单元(30)和存储装置(31)的控制系统(15)，所述存储装置包含有表示要在某个区域上通过处理积雪层而获得的期望表面的目标地图(M_T1，……，M_TN)，

并且其中所述处理单元(30)被构造为：

使用由所述卫星导航装置(13)提供的数据来确定所述框架(2)的位置和取向；

根据所述框架(2)的位置和取向以及所述目标地图(M_T1，……，M_TN)来确定所述工具(8，9)的构造，使得所述工具(8，9)的移动产生积雪层的改造，以使积雪层符合所述目标地图(M_T1，……，M_TN)；以及

操作所述致动器组件(25-28)以使所述工具(8，9)呈现为所确定的构造。

2.根据权利要求1所述的压雪机，其中，所述工具(8，9)包括与所述框架(2)连接的铲刀(8)，并且所述连接装置包括将所述铲刀(8)连接至所述框架(2)的前部连接装置(20)。

3.根据权利要求2所述的压雪机，其中，所述前部连接装置(20)包括：前部刚性结构(22)，其铰接至所述框架(2)从而能围绕前部旋转轴线(R1)旋转；以及万向接头(24)，其将所述铲刀(8)连接至所述前部刚性结构(22)，并且其中所述致动器组件(25)包括：

-第一致动器单元(25)，其被构造为使所述前部刚性结构(22)围绕所述前部旋转轴线(Rl)旋转，以提升和降低所述铲刀(8)；

-第二致动器单元(26)，其被构造为使所述铲刀(8)旋转，从而在所述铲刀(8)的相对两个端部之间形成高度差；

-第三致动器单元(27)，其被构造为确定所述铲刀(8)的前倾度；以及

-第四致动器单元(28)，其被构造为将所述铲刀(8)放置为相对于行进方向垂直或成一定角度。

4.根据权利要求3所述的压雪机，其中，所述处理单元(30)被构造为根据所述目标地图(M_T1，……，M_TN)与所述框架(2)的垂直于所述前部旋转轴线(R1)的第一参考平面(PV)的交线来确定所述行进方向上的第一目标轮廓(PT)。

5.根据权利要求4所述的压雪机，其中，所述处理单元(30)被构造为根据所述第一目标轮廓(PT)与所述前部刚性结构(22)的和所述框架(2)相对的端部在所述第一参考平面(PV)中的轨迹的交线来计算所述铲刀(8)围绕所述前部旋转轴线(R1)相对于所述框架(2)的前部提升角(δ)。

6.根据权利要求4或5所述的压雪机，其中，所述处理单元(30)被构造为确定所述铲刀(8)的垂直倾角(ε)，从而限定所述压雪机处于水平地面上时所述铲刀(8)在垂直平面中的倾斜度。

7.根据从属于权利要求5时的权利要求6所述的压雪机，其中，所述处理单元(30)被构造为根据所述目标地图(M_T1，……，M_TN)与平行于第二参考平面(PT)的平面的交线来确定第二目标轮廓(PT’)，所述第二参考平面包含所述前部旋转轴线(R1)并垂直于所述框架(2)的所述纵向轴线(A)，从而利用计算出的所述前部提升角(δ)来计算所述铲刀(8)的相对两个端部与所述第二目标轮廓(PT’)的对应的点之间的高度差，并且根据所述高度差来计算所述垂直倾角(ε)。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的压雪机，其中，所述处理单元(30)被构造为确定横向倾角(η)，从而限定所述压雪机处于水平地面上时所述铲刀(8)在水平平面中的倾斜度。