[发明专利]用于操作交通工具的自动纵向和/或横向引导功能的方法和控制单元

权利要求书

1.一种用于自主和/或半自主的自身交通工具(202)的控制单元；其中所述控制单元被配置为：

-基于所述自身交通工具(202)的环境内的多个交通工具(204，206，208，210)的行驶轨迹(214，216，218，220)，来确定自身车道(502)的路线(811)，所述自身交通工具正在所述自身车道内行驶，所述自身车道被称为行为自身车道；以及

-根据所述行为自身车道(502)的所述路线(811)，来操作所述自身交通工具(202)的自动的纵向和/或横向引导功能。

2.根据权利要求1所述的控制单元，其中，

-所述纵向和/或横向引导功能包括交通工具跟随功能，所述交通工具跟随功能被配置为：根据在所述行为自身车道(502)内在所述自身交通工具(202)前面行驶的目标交通工具(802)，来执行所述自身交通工具(202)的纵向和/或横向引导；并且

-所述控制单元被配置为：

-确定所述目标交通工具(802)的轨迹(812)，所述目标交通工具的所述轨迹被称为目标轨迹(812)；

-将所述目标轨迹(812)与所述行为自身车道(502)的所述路线(811)进行比较；以及

-根据所述目标轨迹(812)与所述行为自身车道(502)的所述路线(811)的比较，来操作所述交通工具跟随功能。

3.根据权利要求2所述的控制单元，其中所述控制单元被配置为：

-确定一个或多个偏离参数(821，822)的值，所述一个或多个偏离参数的所述值指示所述目标轨迹(812)与所述行为自身车道(502)的所述路线(811)的偏离程度；以及

-根据所述一个或多个偏离参数(821，822)的所述值，来操作所述交通工具跟随功能。

4.根据权利要求3所述的控制单元，其中所述一个或多个偏离参数(821，822)包括：

-所述目标轨迹(812)与所述行为自身车道(502)的所述路线(811)之间的横向偏移(821)；和/或

-所述目标轨迹(812)与所述行为自身车道(502)的所述路线(811)之间的角度(822)。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的控制单元，其中所述控制单元被配置为：

-确定所述目标轨迹(812)是否偏离所述行为自身车道(502)的所述路线(811)超过偏离阈值；以及

-如果确定所述目标轨迹(812)偏离所述行为自身车道(502)的所述路线(811)超过所述偏离阈值，则中断关于所述目标交通工具(802)的所述交通工具跟随功能。

6.根据权利要求5所述的控制单元，其中所述控制单元被配置为：

-确定置信度度量，所述置信度度量指示：

-所述行为自身车道(502)的所述路线(811)对应于道路的车道的实际路线的置信度，所述自身交通工具(202)正在所述道路上行驶；和/或

-置信度和/或明确性，已经以所述置信度和/或明确性确定了所述行为自身车道(502)；以及

-根据所述置信度度量来确定所述偏离阈值，特别地使得如果所述置信度度量减小，则所述偏离阈值增大，和/或使得如果所述置信度度量增大，则所述偏离阈值减小。

7.根据前述权利要求中任一项所述的控制单元，其中所述控制单元被配置为：

-确定车道传感器数据，所述车道传感器数据指示道路的车道的车道标记，所述自身交通工具(202)正在所述道路上行驶；

-基于所述车道传感器数据，来确定感测自身车道(852)的路线；以及

-根据所述感测自身车道(852)的所述路线并且根据所述行为自身车道(502)的所述路线(811)，来执行所述自身交通工具(202)的横向引导，以提供车道保持功能。