[发明专利]用于操作交通工具的自动纵向和/或横向引导功能的方法和控制单元

说明书

本文件描述了一种用于自主和/或半自主的自身交通工具(202)的控制单元。该控制单元被配置为：基于自身交通工具(202)的环境内的多个交通工具(204，206，208，210)的行驶轨迹(214，216，218，220)，来确定自身车道(502)的路线(811)，自身交通工具(202)正在该自身车道内行驶，该自身车道被称为行为自身车道。此外，控制单元被配置为：根据行为自身车道(502)的路线(811)，来操作自身交通工具(202)的自动纵向和/或横向引导功能。

技术领域

本文件涉及交通工具，特别是涉及自主或半自主交通工具。特别地，本文件旨在基于交通工具的环境中的其他交通工具的集体行为来调整用于自主或半自主交通工具的驾驶策略。

背景技术

自主和/或半自主驾驶交通工具由检测道路的车道的几何形状和/或路线的系统引导。可以使用能够识别车道的边界的传感器来确定道路的车道的几何形状和/或路线，例如通过检测对车道的边界进行划分的车道标记。此外，可以使用地图数据来确定道路的车道的几何形状和/或路线。基于车道标记和/或地图数据检测的车道在本文中可以被称为感测车道。

地图数据在未被绘制的区域中可能不可用，并且在建筑区域中通常不可靠。另外，传感器(例如，摄像头传感器)可能无法在恶劣天气条件下检测车道的几何形状，或者可能无法检测到没有车道标记、具有淡褪或错误的车道标记的道路的车道的几何形状。

如果不能以可靠的方式检测道路的车道(即，感测车道)的几何形状和/或路线(例如，由于恶劣的天气条件和/或由于缺少车道标记或不可靠的车道标记)，则自主和/或半自主交通工具的驾驶策略和/或驾驶功能可能会受到影响。本文件针对的技术问题是证明用于自主和/或半自主交通工具的可靠且安全的驾驶功能，而无需使用关于车道标记的地图数据和/或传感器数据。该技术问题通过独立权利要求来被解决。优选示例在从属权利要求中限定。

发明内容

根据一个方面，描述了一种用于自主和/或半自主的自身交通工具(特别是两轨交通工具，诸如汽车、卡车、公共汽车等)的控制单元。控制单元被配置为：基于自身交通工具的环境内的多个交通工具的行驶轨迹，来确定自身车道的路线，自身交通工具正在该自身车道内行驶，该自身车道被称为行为自身车道(behavioral ego lane)。可以在不考虑关于交通工具正在其上行驶的道路上的车道标记的地图数据和/或传感器数据的情况下，确定行为自身车道。特别地，行为自身车道可以(仅)基于在自身交通工具的环境内的交通工具的集体行为而被确定。可以使用交通工具的行驶轨迹来描述交通工具的行为。

控制单元可以被配置为：确定关于在自身交通工具的(直接)环境内的多个交通工具的行驶轨迹的轨迹数据。自身交通工具可以包括一个或多个环境传感器(诸如，摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器等)。一个或多个环境传感器的传感器数据可以被用来确定交通工具的环境的环境模型，其中环境模型可以指示自身交通工具的环境内的对象(特别是其他交通工具)。此外，环境模型可以指示其他交通工具的行驶轨迹(其中交通工具的行驶轨迹可以指示交通工具随时间的位置)。

此外，控制单元可以被配置为：将道路的部段序列中的每个部段内的行驶轨迹聚类，以便针对对应部段序列确定道路的形状序列，自身交通工具正在该道路上行驶。换句话说，道路可以被分割成部段序列。对于部段中的每个部段，可以比较不同的行驶轨迹，以便标识该部段内的多个行驶轨迹的“主方向”。特别地，可以确定多数交通工具在不同部段中的每个部段内在哪个方向上行驶。可以假设，部段内的多数行驶轨迹的方向与道路在该部段内的方向或路线或形状相对应。因此，可以确定描述道路的整体形状或路线的形状序列。特别地，沿着部段序列的道路路线可以对应于形状序列，或者可以基于形状序列被确定(例如，通过筛选形状序列和/或通过将解析函数拟合到形状序列)。

此外，控制单元可以被配置为确定道路的车道的数目。为此，控制单元可以被配置为将多个交通工具分配给道路的一个或多个不同的相邻车道。车道的数目和/或车道的位置可以被确定，使得可以以明确的方式将不同的交通工具分配给不同的车道。一个或多个不同的相邻(行为)车道也包括行为自身车道。