[发明专利]移动范围设定系统以及移动范围设定方法

说明书

能够在预先设定的移动范围移动的移动体从自己位置的周围的环境取得图像，求出用于得到判定了移动体能否进入根据自己位置以及图像确定的区域的进入判定结果的进入判定条件。管理终端将进入判定条件以及图像输出到输出装置，并从输入装置接收与进入判定条件相关的修正信息。服务器通过使用管理终端的输入装置接收的修正信息，进行包含进入判定条件的更新的学习，从而根据进入判定结果设定移动受到控制的移动体的移动范围。

技术领域

本发明涉及移动范围设定系统以及移动范围设定方法。

背景技术

近年来，自主地移动而进行货物的搬运、人的引导、危险作业等的移动体(所谓的机器人)在工厂、医院、公共设施、家庭等宽范围的领域中运转。这样的移动体优选在与运用相关的区域内运转。例如，作为与移动体的运用无关的区域，要求移动体不进入卫生间等私人区域、楼梯、台阶等危险区域等。

为了实现该要求，例如已知有专利文献1所公开的技术。在该专利文献1中，记载了“在周边地图中添加非地图信息，将预先设定了设定行驶路径的限制的第一限制信息应用于周边地图，在能够计算行驶路径的情况下，将第一限制信息应用于周边地图来计算行驶路径”。此外，在该专利文献1中记载了“在无法算出行驶路径的情况下，将放宽对行驶路径进行设定的限制的第二限制信息应用于第一限制信息来计算行驶路径并向行驶控制部输出”。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2017/145314号

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1所记载的技术中，需要预先关于存在移动体移动的可能性的全部区域以及区域内的物体，在通常时和放宽时分别设定与行驶方向、宽度、可否跨越车道等移动条件相关的参数。在该设定作业时，移动体的管理者必须预先掌握移动体的移动何时何地被限制。此外，例如，若直到每天运用的移动体的运用开始时没有进行设定作业，则移动体有可能进入到被限制的区域、或与障碍物碰撞。但是，管理者预先掌握移动受到限制的全部区域的作业、设定参数的作业所涉及的经济或时间的成本变高。

本发明是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于能够容易地进行移动体的移动范围的设定。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的移动范围设定系统，是设定移动体能够移动的移动范围的移动范围设定系统，具备：环境信息取得部，从移动体推断出的自己位置的周围的环境取得环境信息；进入判定部，求出用于得到判定了移动体能否进入根据自己位置以及环境信息确定的区域的进入判定结果的进入判定条件；存储部，存储进入判定条件以及环境信息；输出装置，输出进入判定条件以及环境信息；输入装置，接收与进入判定条件相关的修正信息；以及学习部，通过使用输入装置所接收的修正信息进行包含在存储部中存储的进入判定条件的更新的学习，从而根据进入判定结果设定移动受到控制的移动体的移动范围。

发明效果

根据本发明，由于使用输入装置所受理的修正信息来进行包含进入判定条件的更新的学习，因此能够容易地设定移动体的移动范围。

上述以外的课题、结构以及效果通过以下的实施方式的说明而变得明确。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的移动范围设定系统的整体结构例的概要图。

图2是表示本发明的第一实施方式所涉及的计算机的硬件结构例的框图。

图3是表示在本发明的第一实施方式所涉及的移动范围设定系统中进行的处理的概要的流程图。

图4是表示本发明的第一实施方式所涉及的移动体详细的内部结构例的框图。

图5是表示本发明的第一实施方式所涉及的管理终端的详细的内部结构例的框图。