[发明专利]电子装置，校正方法和程序

权利要求书

1.一种电子装置，包括：

事件驱动型视觉传感器，其包括传感器阵列，所述传感器阵列具有当检测到入射光强度的变化时生成事件信号的传感器；

惯性测量单元，其与所述视觉传感器一起移位；以及

校正处理部分，其根据所述事件信号的频率，校正来自所述惯性测量单元的测量结果或基于来自所述惯性测量单元的测量结果的估计值。

2.根据权利要求1所述的电子装置，还包括：

校正时间决定部分，其基于所述事件信号的频率来决定与所述电子装置的静止状态相对应的校正时间，其中

当所述校正时间被决定时，所述校正处理部分对来自所述惯性测量单元的测量结果或所述估计值进行校正。

3.根据权利要求2所述的电子装置，其中

所述校正时间决定部分在所述事件信号的频率小于阈值的情况下决定所述校正时间。

4.根据权利要求2或3所述的电子装置，其中

所述校正时间决定部分在包括在来自所述惯性测量单元的测量结果中的检测值小于阈值的情况下决定所述校正时间。

5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的电子装置，其中

来自所述惯性测量单元的测量结果包括角速度，并且

所述估计值包括所述电子装置的姿态角。

6.一种校正方法，包括：

从事件驱动型视觉传感器接收事件信号的步骤，所述事件驱动型视觉传感器包括传感器阵列，所述传感器阵列具有在检测入射光强度的变化时生成事件信号的传感器；

从与所述视觉传感器一起移位的惯性测量单元接收测量结果的步骤；以及

根据所述事件信号的频率，校正来自所述惯性测量单元的测量结果或基于来自所述惯性测量单元的测量结果的估计值的步骤。

7.一种程序，其使包括在电子装置的控制部分中的处理电路执行：

从事件驱动型视觉传感器接收事件信号的步骤，所述事件驱动型视觉传感器包括传感器阵列，所述传感器阵列具有在检测入射光强度的变化时生成事件信号的传感器；

从与所述视觉传感器一起移位的惯性测量单元接收测量结果的步骤；以及

根据所述事件信号的频率，校正来自所述惯性测量单元的测量结果或基于来自所述惯性测量单元的测量结果的估计值的步骤。