[发明专利]电子装置，校正方法和程序

说明书

提供了一种电子装置，其具有：事件驱动型视觉传感器，其包括传感器阵列，传感器阵列包括当检测到入射光强度的变化时分别生成事件信号的传感器；惯性测量单元(IMU)，其与视觉传感器一起移位；以及校正处理部分，其根据事件信号的频率，校正来自惯性测量单元的测量结果或基于来自惯性测量单元的测量结果的估计值。

技术领域

本发明涉及电子装置、校正方法和程序。

背景技术

已知一种事件驱动型视觉传感器，其中每个检测到入射光强度变化的像素在时间上以异步的方式产生信号。与针对每个预定周期扫描所有像素的帧类型视觉传感器相比，这种事件驱动视觉传感器的优势在于，在高速度和低功率下操作，帧类型视觉传感器以诸如CCD(电荷耦合器件)或CMOS(互补金属氧化物半导体)的图像传感器为代表。例如，PTL 1和PTL2公开了与这种事件驱动视觉传感器相关的技术。

[引文列表]

[专利文献]

[PTL 1]

JP-T-2014-535098

[PTL 2]

JP 2018-85725A

发明内容

[技术问题]

关于事件驱动视觉传感器的上述优势效果是已知的，然而，很难说考虑了事件驱动视觉传感器与传统视觉传感器(如帧类型视觉传感器)的不同特性的外围技术已经充分被提出。

因此，本发明的目的是提供一种电子装置、校正方法和程序，该电子装置、校正方法和程序能够借助于事件驱动视觉传感器提高来自IMU(惯性测量单元)的测量结果的精度或基于来自IMU的测量结果的估计值的精度。

[问题的解决方案]

根据本发明的一个方面，提供了一种电子装置，包括：事件驱动型视觉传感器，其包括传感器阵列，所述传感器阵列具有当检测到入射光强度的变化时生成事件信号的传感器；惯性测量单元，其与所述视觉传感器一起移位；以及校正处理部分，其根据所述事件信号的频率，校正来自所述惯性测量单元的测量结果或基于来自所述惯性测量单元的测量结果的估计值。

根据本发明的另一方面，提供了一种校正方法，包括：从事件驱动型视觉传感器接收事件信号的步骤，所述事件驱动型视觉传感器包括传感器阵列，所述传感器阵列具有在检测入射光强度的变化时生成事件信号的传感器；从与所述视觉传感器一起移位的惯性测量单元接收测量结果的步骤；以及根据所述事件信号的频率，校正来自所述惯性测量单元的测量结果或基于来自所述惯性测量单元的测量结果的估计值的步骤。

根据本发明的另一方面，提供了一种程序，使包括在电子装置的控制部分中的处理电路执行：从事件驱动型视觉传感器接收事件信号的步骤，所述事件驱动型视觉传感器包括传感器阵列，所述传感器阵列具有在检测入射光强度的变化时生成事件信号的传感器；从与所述视觉传感器一起移位的惯性测量单元接收测量结果的步骤；以及根据所述事件信号的频率，校正来自所述惯性测量单元的测量结果或基于来自所述惯性测量单元的测量结果的估计值的步骤。

根据上述配置，例如，可以根据事件信号的频率来确定电子装置处于静止的状态。因此，可以借助事件驱动型视觉传感器来提高来自IMU的测量结果的精度或基于来自IMU的测量结果的估计值的精度。

附图说明

图1是示意性地示出根据本发明一个实施例的电子装置的配置的框图。

图2是示出用于概念性地说明图1所示的电子装置中的校正时间的图。

图3是示出图1所示的电子装置的处理电路的功能配置的框图。

图4是示意性地示出图1所示的电子装置中的处理的示例的流程图。

具体实施方式