[发明专利]无驾驶员的运输车辆以及用于通过无驾驶员的运输车辆移动鞍式拖车的方法

说明书

给出一种用于移动鞍式拖车(2)的无驾驶员的运输车辆(1)。无驾驶员的运输车辆(1)具有基体(7)和从基体(7)伸出的伸缩式臂(5)，该伸缩式臂(5)在背向基体(7)的端部处具有周围环境探测装置(6)。此外给出一种用于通过无驾驶员的运输车辆(1)移动鞍式拖车(2)的方法。

技术领域

给出一种用于移动鞍式拖车(Sattelauflieger,有时称为鞍式半挂车)的无驾驶员的运输车辆。此外给出一种用于通过无驾驶员的运输车辆移动鞍式拖车的方法。

背景技术

无驾驶员的运输车辆通常包括货物可放置和移动到其上的平台。此外已经已知的是，将尤其较小的挂车牵挂到无驾驶员的运输车辆处。对此通常在无驾驶员的运输车辆处使用牵引钩口(Zugmaul，有时称为牵引嘴部)，挂车的挂钩(Dechsel，有时称为铲型头)可固定在该牵引钩口处。这样的拖挂车(Gespanne)例如在装配线中使用，在其装配范围中借助于无驾驶员的运输车辆被带到使用地点。

迄今为止不利的是，恰好在较长的拖挂车或类似的牵引连接中在车辆的全部周围区域中充分地检测障碍物是非常困难的。

发明内容

至少一些实施形式的待解决的任务是，给出一种无驾驶员的运输车辆，通过其能够充分检测即使在车辆后端处的障碍物。另外的任务是，给出用于通过无驾驶员的运输车辆移动鞍式拖车的方法。

这些任务通过根据独立的专利权利要求的对象解决。对象的有利的实施形式和改进方案此外由从属专利权利要求、随后的描述和图例得知。

在此描述的无驾驶员的运输车辆(其也可称为无驾驶员的运输系统(FTS)或自动引导车辆(AGV))具有基体，例如基本上方形的基体，和从基体伸出的臂，尤其是伸缩式臂。该臂，尤其是伸缩式臂，在背离基体的一端处具有周围环境探测装置。由此周围环境探测装置可借助于臂被定位在挂车、尤其鞍式拖车的区域中。在此，臂以布置在其处的周围环境探测装置优选地布置在挂车/鞍式拖车的结构或者框架下方。由此通过该臂周围环境探测装置可定位在拖挂车/鞍式牵引装置的后部中，从而在挂车/鞍式拖车的区域中的周围环境也可被(更好地)检测。由此在拖式车附近中的障碍物可被识别并且自动行驶的拖挂车或者鞍式牵引装置可更好地在所述障碍物周围导航。这例如尤其在向后行驶时具有大的优势，因为无驾驶员的运输系统在障碍物的情况中可及时干预或停止，且由此可避免危险情况。

如果由于挂车/鞍式拖车的长度臂被构造成合适长的，那么有利的是，其借助于轮子支撑在车道上或者优选地在其后端的区域可行进地支撑。在此轮子不必强制性地布置在臂的后端处，然而出于静态的原因这当然是有利的。在长臂的情况中，理论上也可以将多个轮子在臂的长度上分布布置地设置。

优选地，从基体伸出的臂可伸缩式伸出地构造为伸缩式臂并且例如因此在其长度方面能够可变地改变，从而通过伸缩式臂的伸出周围环境探测装置进一步与无驾驶员的运输车辆的基体远离。无驾驶员的运输车辆也具有伸缩式臂，其固定在平面上可移动的无驾驶员的运输车辆处且例如可在拖式车或类似的挂车的轴向方向中伸出。通过伸缩式臂在略长的车辆的情况中监视全部的周围环境。这特别是在向后行驶时是重要的。由此FTS可停止并且因此避免危险情况。

代替臂的伸缩式延长或者伸出和缩回，当然也可设想通过翻转、摆动或类似地行进臂的相应的部件的其它常用的伸出和缩回机构。

根据另外的实施形式，周围环境探测装置具有至少一个激光传感器或LIDAR-传感器。该LIDAR-传感器可位于伸缩式臂的端部处，以为了可识别在拖式车附近中的障碍物。然而备选地，也可设想例如基于雷达的用于距离和/或速度测量的其它技术。

就此而言，在另外的实施形式中周围环境探测装置具有至少一个超声波传感器。这样的传感器是特别可靠的或者能够特别可靠地检测周围环境。此外，在特别优选的实施形式中，周围环境探测装置具有两个激光传感器和两个超声波传感器。由此，拖挂车/鞍式牵引装置的周围环境可特别简单并且尽管如此可靠地获得。