[发明专利]用于确定车道路面的摩擦系数潜力的方法和控制器

说明书

本发明涉及一种用于确定车道路面的摩擦系数潜力（116）的方法，其特征在于，用于运行车辆（100）的总转矩（112）不均匀地分配到所述车辆（100）的车轮（104）上的至少两个车轮转矩（110）上，其中，在使用所述车道路面与车轮（104）中的至少一个车轮之间的所检测的滑转和施加在所述车轮（104）上的车轮转矩（110）的情况下求取所述摩擦系数潜力（116）。

技术领域

本发明涉及一种用于确定车道路面的摩擦系数潜力的方法和控制器。

背景技术

如果车轮在基底（Untergrund）上自由滚动，则在车轮上在车轮和基底之间不产生滑转。然而，当车轮被驱动或制动时，会发生滑转。滑转还取决于车轮的支承力和基底的摩擦系数潜力。摩擦系数潜力代表，车轮能够将支承力的多大份额作为用于驱动、制动的摩擦力并且用于将侧向引导力、即用于转向的侧向引导力传递到基底上。

在车轮从稳定的滑转范围过渡到不稳定的滑转范围时，出现临界滑转。在临界滑转时，摩擦系数潜力被完全充分利用并且因此可精确地予以确定。

发明内容

在此背景下，通过在此提出的方案提出根据独立权利要求所述的用于确定车道路面的摩擦系数潜力的方法、相应的控制器、以及相应的计算机程序产品和能够机读的存储介质。在此提出的方案的有利的改进方案和改良方案从说明书中得出并且在从属权利要求中得到描述。

本发明的实施方式能够以有利的方式实现，随时确定在车辆的车轮的位置处的车道路面的摩擦系数潜力，而不必为此在边界区域中运行车辆。由这些信息可以推断出在车辆的重心的地点处的摩擦系数潜力。摩擦系数潜力可以与地点和/或位置相关联并且存储在摩擦系数图（Reibwertkarte）中。摩擦系数图能够由许多车辆使用，以便以提高的可靠性来计划和实施驾驶操纵。

提出一种用于确定车道路面的摩擦系数潜力的方法，其特征在于，将用于运行车辆的总转矩不均匀地分配到车辆的车轮上的至少两个车轮转矩上，其中，在使用在车道路面与车轮中的至少一个车轮之间的所检测的滑转和施加在车轮上的车轮转矩的情况下求取摩擦系数潜力。

本发明的实施方式的思想尤其可以视为基于下面描述的构思和认识。

在这里所提出的方案中，在行驶的车辆的至少两个车轮上产生滑转，而不显著改变车辆的计划的行驶任务。甚至可以检测到在车轮中的至少一个车轮上的小的滑转。如果滑转和滑转的框架条件、如车轮力是已知的，则可以求取摩擦系数潜力。

在此，可以在不同的摩擦系数之间进行区分。第一摩擦系数是当前使用的并且与相应的滑转相对应的摩擦系数。因此，该第一摩擦系数取决于当前作用的纵向力和横向力。第二摩擦系数表示可能的最大值，即与滑转相关的摩擦系数，在该第二摩擦系数下可以传递最大的纵向力。第二摩擦系数可以称为摩擦系数潜力。橡胶摩擦没有识别到纯粹的粘附和滑动。

摩擦系数潜力可以被称为摩擦系数。摩擦系数潜力描述车辆的车轮的支承力与在车轮上最大可达到的摩擦力之间的关系。因为车轮几乎保持不变，摩擦系数潜力基本上取决于车道路面或车道路面的特性。车道路面的摩擦系数潜力越小，在车轮转矩相同的情况下在车道路面上的车轮的滑转越大。

其例外例如在于不稳定的滑转范围。存在具有高摩擦系数潜力和非常高的临界滑转的基底，其需要大量滑转以实现高的所利用的摩擦系数。反之，也存在在极低的临界滑转时具有低的摩擦系数潜力的基底。

总转矩可以是正的或负的，也就是可以是驱动力矩或制动力矩。如果不应该确定摩擦系数潜力，那么总转矩如此分配到车辆的车轮上，从而产生尽可能均匀的或者说未张紧（verspannen）的力矩分配。然而，均匀分配不是先决条件。