[发明专利]球取回系统和方法

权利要求书

1.一种用于收集运动场地上的球并用于可控制地释放所述球的取回器(12)，所述取回器(12)具有前端和后端，包括：

底盘(14)；

车轮(18)，其安装在所述底盘(14)上；

驱动系统(16)，其联接到至少一个车轮(18)；

构件(20)，其用于操纵所述取回器；

接收器(43)，其用于接收取回器控制信号；

取回器处理器-控制器(21)，其具有用于接收控制和数据输入信号的输入以及用于取回器命令和控制信号的输出，所述处理器-控制器(21)编程有指令，所述指令在执行时基于输入信号产生输出信号以用于控制所述取回器(12)；

机载电源(22)；和

一对对置叶片(26)，其位于所述取回器(12)的前端，并隔开一定距离以在其间限定前部球收集空间(30)，所述前部球收集空间的宽度足以接收并固持所收集的球直到释放；以及

至少一个棘爪(50)，其在至少一个所述叶片上，以用于在所述取回器(12)移动期间在所述球受控向目标释放之前将所述球保持在所述收集空间(30)中。

2.根据权利要求1所述的取回器(12)，其中所述至少一个棘爪(50)包括每一叶片(26)上的从水平延伸的球引导表面(310)延伸且在所述水平延伸的球引导表面上方的凹形区域(51)。

3.根据权利要求2所述的取回器(12)，其中每一叶片具有向外扩张的前导端。

4.根据权利要求1所述的取回器(12)，其进一步包括定位成感测所收集的球的至少一个接近传感器(32)。

5.根据权利要求4所述的取回器(12)，其进一步包括安装在所述底盘(14)上的壳体(15)，以用于将取回器组件固定在所述底盘上。

6.根据权利要求5所述的取回器(12)，其进一步包括后部球收集空间(510)和位于其中以用于在竖直方向上释放所收集的球的第一球弹出器(52)。

7.根据权利要求1所述的取回器(12)，其中所述球为网球，且比赛场地为网球场，其中所述取回器(12)进一步包括用于确定其中输出连接到所述处理器-控制器(21)的输入的所述取回器的位置的构件(19)，且进一步包括编程有指令的所述处理器-控制器(21)，所述指令在执行时将取回器位置输入信号处理成取回器控制输出信号，以用于引导所述取回器(12)移动到所编程的球释放位置，并根据所处理的编程指令在所计算的方向上且以所计算的速度朝目标位置释放球。

8.根据权利要求7所述的取回器(12)，其进一步包括定向传感器(17)。

9.根据权利要求7所述的取回器(12)，其中所述处理器-控制器(21)进一步编程有指令，所述指令在执行时且基于取回器球释放位置确定计算取回器(12)返回路径并输出引导所述取回器(12)在球释放之后移动到所建立的场外待命位置的相应控制信号。

10.根据权利要求9所述的取回器(12)，其进一步包括定向传感器(17)。