[发明专利]检查系统、检查方法以及程序

权利要求书

1.一种检查系统，其特征在于，具有：

数据取得单元，作为通过使具有车身、转向架以及轮轴的铁道车辆在轨道上行驶而测定出的测定值的数据，取得前后方向力的测定值的数据；

状态变量导出单元，使用上述前后方向力的测定值导出状态变量，该状态变量是在使用描述了上述铁道车辆的运动的运动方程式而构成的状态方程式中应当决定的变量；以及

轨道状态导出单元，导出反映上述轨道的状态的信息，

上述前后方向力是在配置于上述轮轴与设置有该轮轴的上述转向架之间的部件中产生的前后方向的力，且是根据上述轮轴的偏转方向的角位移与设置有该轮轴的上述转向架的偏转方向的角位移之差来确定的力，

上述部件是用于支承轴箱的部件，

上述前后方向是沿着上述铁道车辆的行驶方向的方向，

上述偏转方向是将与上述轨道垂直的方向即上下方向作为转动轴的转动方向，

上述状态方程式是使用上述状态变量、上述前后方向力以及转换变量来描述的方程式，

上述状态变量包含上述转向架的左右方向的位移及速度、上述转向架的偏转方向的角位移及角速度、上述转向架的横摇方向的角位移及角速度、上述轮轴的左右方向的位移及速度、以及安装于上述铁道车辆的空气弹簧的横摇方向的角位移，不包含上述轮轴的偏转方向的角位移及角速度，

上述横摇方向是将上述前后方向作为转动轴的转动方向，

上述转换变量是将上述轮轴的偏转方向的角位移与上述转向架的偏转方向的角位移相互进行转换的变量，

上述轨道状态导出单元使用作为由上述状态变量导出单元导出的上述状态变量之一的上述转向架的偏转方向的角位移、以及上述转换变量的实际值，导出上述轮轴的偏转方向的角位移的推定值，并使用所导出的上述轮轴的偏转方向的角位移的推定值来导出反映上述轨道的状态的信息，

使用上述前后方向力的测定值来导出上述转换变量的实际值，

上述状态变量导出单元不使用得到上述前后方向力的测定值的期间内的、上述转向架、上述轮轴以及上述车身的左右方向的加速度的测定值，而导出上述状态变量。

2.根据权利要求1所述的检查系统，其特征在于，

上述状态变量导出单元使用上述状态方程式以及观测方程式来进行使用了进行数据同化的滤波器的运算，由此导出上述状态变量，

上述观测方程式是使用观测变量以及上述转换变量来描述的方程式，

上述观测变量包含上述转向架以及上述轮轴的左右方向的加速度，

上述状态变量导出单元为，在数据同化时，将原本被作为上述观测变量的测定值而赋予的值设为预先确定的恒定值，使用代入了上述前后方向力的测定值以及上述转换变量的实际值的上述状态方程式、以及代入了上述转换变量的实际值的上述观测方程式，导出上述观测变量的计算值相对于上述恒定值的误差或者该误差的期待值成为最小时的上述状态变量。

3.根据权利要求2所述的检查系统，其特征在于，

上述恒定值为0。

4.根据权利要求2或3所述的检查系统，其特征在于，

上述状态方程式使用描述了上述轮轴的左右方向的运动的运动方程式、描述了上述转向架的左右方向的运动的运动方程式、描述了上述转向架的偏转方向的运动的运动方程式、描述了上述转向架的横摇方向的运动的运动方程式、以及描述了上述空气弹簧的横摇方向的运动的运动方程式来构成，

描述了上述转向架的偏转方向的运动的运动方程式，是代替上述轮轴的偏转方向的角位移及角速度而使用上述前后方向力来描述的运动方程式，

上述观测方程式使用描述了上述轮轴的左右方向的运动的运动方程式、以及描述了上述转向架的左右方向的运动的运动方程式来构成，

描述了上述轮轴的左右方向的运动的运动方程式，是代替上述轮轴的偏转方向的角位移而使用上述转换变量来描述的运动方程式，

上述转换变量由上述转向架的偏转方向的角位移与上述轮轴的偏转方向的角位移之差表示。