[发明专利]检查系统、检查方法以及程序

说明书

本发明涉及检查系统、检查方法以及程序。检查装置(500)将前后方向力的测定值以及转换变量的实际值赋予卡尔曼滤波器而导出状态变量。此时，在数据同化时作为原本被作为观测变量的测定值而赋予的值(车身(11)、转向架(12a、12b)以及轮轴(13a～13d)的左右方向上的加速度)，使用预先设定的恒定值(例如0(零))。

技术领域

本发明涉及检查系统、检查方法以及程序，能够特别良好地用于检查铁道车辆的轨道。本申请基于2018年12月10日向日本提交的特愿2018-230834号并主张优先权，将其内容全部援引于此。

背景技术

当铁道车辆在轨道上行驶时，轨道的位置由于来自铁道车辆的载荷而变化。当产生这种轨道变化时，铁道车辆有可能显现异常的举动。因此，在专利文献1中公开有如下技术：向描述轮轴的偏转的运动方程式中代入轮轴的偏转方向上的角位移、通过进行数据同化的滤波器求出的状态变量、以及在用于支承轴箱的部件上产生的前后方向的力即前后方向力的测定值，而导出铁道车辆的轨道不规则(通端不规则量等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2017/164133号

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1所记载的技术中，在进行数据同化时，使用前后方向力的测定值、轮轴以及转向架(根据需要还包括车身)各自的左右方向的加速度的测定值。这些测定值虽然不使用特殊的传感器也能够得到，但配置于铁道车辆的传感器的数量优选较少。

本发明是鉴于以上那样的问题点而完成的，其目的在于减少为了检测铁道车辆的轨道不规则而使用的传感器的数量。

用于解决课题的手段

本发明的检查系统的特征在于，具有：数据取得单元，作为通过使具有车身、转向架以及轮轴的铁道车辆在轨道上行驶而测定出的测定值的数据，取得前后方向力的测定值的数据；状态变量导出单元，使用上述前后方向力的测定值，导出在使用描述了上述铁道车辆的运动的运动方程式而构成的状态方程式中应当决定的变量即状态变量；以及轨道状态导出单元，导出反映上述轨道的状态的信息，上述前后方向力是在配置于上述轮轴与设置有该轮轴的上述转向架之间的部件中产生的前后方向的力，且是根据上述轮轴的偏转方向的角位移与设置有该轮轴的上述转向架的偏转方向的角位移之差来确定的力，上述部件是用于支承轴箱的部件，上述前后方向是沿着上述铁道车辆的行驶方向的方向，上述偏转方向是将与上述轨道垂直的方向即上下方向作为转动轴的转动方向，上述状态方程式是使用上述状态变量、上述前后方向力以及转换变量来描述的方程式，上述状态变量包含上述转向架的左右方向的位移及速度、上述转向架的偏转方向的角位移及角速度、上述转向架的横摇方向的角位移及角速度、上述轮轴的左右方向的位移及速度、以及安装于上述铁道车辆的空气弹簧的横摇方向的角位移，不包含上述轮轴的偏转方向的角位移及角速度，上述横摇方向是将上述前后方向作为转动轴的转动方向，上述转换变量是将上述轮轴的偏转方向的角位移与上述转向架的偏转方向的角位移相互进行转换的变量，上述轨道状态导出单元使用作为由上述状态变量导出单元导出的上述状态变量之一的上述转向架的偏转方向的角位移、以及上述转换变量的实际值，导出上述轮轴的偏转方向的角位移的推定值，并使用所导出的上述轮轴的偏转方向的角位移的推定值来导出反映上述轨道的状态的信息，上述转换变量的实际值使用上述前后方向力的测定值来导出，上述状态变量导出单元不使用得到上述前后方向力的测定值的期间内的、上述转向架、上述轮轴以及上述车身的左右方向的加速度的测定值，而导出上述状态变量。