[发明专利]机器人真空吸尘器及其清洁路线规划方法

权利要求书

1.一种由机器人真空吸尘器执行的规划清洁路线的方法，该方法包括：

获取用户输入以确定机器人真空吸尘器的清洁模式；

基于使用机器人真空吸尘器中包括的至少一个传感器而生成的室内空间地图，将室内空间划分为至少一个可清洁区域；

在基于用户输入确定的清洁模式为第一模式的情况下，将所述至少一个可清洁区域划分为能够规划其中连续直线区间的距离被增加的清洁路线的多个局部区域，以及在基于用户输入确定的清洁模式为第二模式的情况下，将所述至少一个可清洁区域划分为能够规划其中方向改变的次数被增加的清洁路线的多个局部区域；

对于所述多个局部区域中的每一个，将灰尘量或污染程度与阈值进行比较；

在局部区域中的至少一个第一局部区域的灰尘量或污染程度等于或小于阈值的情况下，规划第一清洁路线以相对于所述至少一个第一局部区域最小化机器人真空吸尘器的方向改变的次数；以及

在局部区域中的至少一个第二局部区域的灰尘量或污染程度大于阈值的情况下，规划第二清洁路线以相对于所述至少一个第二局部区域最大化机器人真空吸尘器的方向改变的次数；

其中，第一清洁路线与第二清洁路线相比清洁时间被缩短。

2.根据权利要求1所述的方法，其中将室内空间划分为所述至少一个可清洁区域包括：基于用途或形状中的至少之一，将室内空间划分为所述至少一个可清洁区域。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述多个局部区域分类为第一类型局部区域和第二类型局部区域；

确定第一类型局部区域和第二类型局部区域的优先级；以及

基于优先级，在完成第一类型局部区域的清洁之后规划移动到第二类型局部区域的清洁路线，或在完成第二类型局部区域的清洁之后规划移动到第一类型局部区域的清洁路线。

4.根据权利要求3所述的方法，其中第一类型局部区域包括放置地毯的区域，以及

第二类型局部区域包括不放置地毯的其余区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其中第二清洁路线的规划包括：基于清洁模式为第二清洁模式，规划第二清洁路线以控制机器人真空吸尘器的缓冲器与墙壁接触的面积。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述多个局部区域包括圆形区域，针对圆形区域规划螺旋形清洁路线。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

沿着选自第一清洁路线和第二清洁路线的规划的清洁路线执行清洁；

在沿着规划的清洁路线执行清洁的同时检测周围环境的变化；以及

基于周围环境的变化，修改规划的清洁路线。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

沿着选自第一清洁路线和第二清洁路线的规划的清洁路线执行清洁；以及

基于机器人真空吸尘器由于打滑而偏离规划的清洁路线，基于机器人真空吸尘器的清洁模式而返回规划的清洁路线或在当前位置规划新的清洁路线。