[发明专利]机器人真空吸尘器及其清洁路线规划方法

说明书

一种由机器人真空吸尘器执行的规划清洁路线的方法包括：基于使用机器人真空吸尘器中包括的至少一个传感器而生成的室内空间地图，将室内空间划分为至少一个可清洁区域；基于机器人真空吸尘器的清洁模式，将所述至少一个可清洁区域划分为多个局部区域；以及基于清洁模式为第一模式，规划第一清洁路线以相对于所述多个局部区域中的每个来控制机器人真空吸尘器的方向改变的次数。

技术领域

本公开涉及机器人真空吸尘器规划高效清洁路线的方法和用于该方法的机器人真空吸尘器。

背景技术

随着对自主行驶装置的兴趣日益增加，用于实现自主行驶的技术已经引起了关注。为了使装置自己移动而不需要用户的操作，需要(1)用于识别外部环境的技术、(2)用于组合所识别的信息以确定加速、停止和/或转弯操作并确定行驶路线的技术、以及(3)用于使用所确定的信息来控制装置的移动的技术。所有技术必须有机地组合以实现自主行驶，但是用于识别装置外部环境的技术正变得更加重要。识别外部环境是自主行驶的第一要素，并且它对于电气和电子技术以及IT技术融合以识别外部环境是必要的。

用于识别外部环境的技术可以大致分为基于传感器的识别技术和基于连接的识别技术。安装在用于自主行驶的装置上的传感器包括超声传感器、相机传感器、雷达传感器和激光雷达传感器。这些传感器可以单独或与其它传感器一起安装在装置上，以识别装置的外部环境和地理特征。

自主行驶装置的一个示例可以是机器人真空吸尘器。机器人真空吸尘器可以指的是在规定的区域内自主操作而无需人工干预的自动地板真空吸尘器。机器人真空吸尘器可以具有诸如地板检测、障碍物避让、碰撞检测、电池监测、自主电池充电、风扇电机电流监测和自主集尘袋倾倒的功能。此外，机器人真空吸尘器可能越来越需要推理和人工智能的能力，这些能力使机器人真空吸尘器能够基于感测信息和机器人真空吸尘器自身所具有的知识在情景中行动。

发明内容

技术方案

本公开的实施例提供了根据清洁模式(例如，快速模式或精确模式)高效地规划清洁路线的方法和用于该方法的机器人真空吸尘器。

附加的方面将在以下描述中被部分地阐述，并将部分地自该描述明显。

根据本公开的示例实施例，一种由机器人真空吸尘器执行的规划清洁路线的方法包括：基于使用机器人真空吸尘器中包括的至少一个传感器而生成的室内空间地图，将室内空间划分为至少一个可清洁区域；基于机器人真空吸尘器的清洁模式，将所述至少一个可清洁区域划分为多个局部区域；以及基于清洁模式为第一模式，规划第一清洁路线以相对于所述多个局部区域中的每个控制机器人真空吸尘器的方向改变的次数。

在由机器人真空吸尘器执行的方法的示例性实施例中，基于周围环境的变化来修改规划的清洁路线包括：在沿着规划的清洁路线中包括的第一线执行清洁的同时检测障碍物；以及基于机器人真空吸尘器不能通过障碍物，修改规划的清洁路线以移动到与第一线相邻的第二线。

在由机器人真空吸尘器执行的方法的示例性实施例中，基于周围环境的变化来修改规划的清洁路线包括：在沿着规划的清洁路线中包括的第一线执行清洁的同时检测障碍物；基于机器人真空吸尘器不能通过障碍物，将所述至少一个可清洁区域重新划分为多个局部区域；以及基于机器人真空吸尘器的清洁模式，针对所述多个重新划分的局部区域重新规划清洁路线。

在由机器人真空吸尘器执行的方法的示例性实施例中，基于周围环境的变化来修改规划的清洁路线包括：基于放置在地板上的地毯的位置改变，基于地毯的当前位置来重新划分所述至少一个可清洁区域。