[发明专利]用于安全自主汽车操作的转向命令限制

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，包括：

基于所述车辆的最大横向加速度，确定方向盘角度限制；

生成方向盘命令和油门制动命令；

确定所生成的方向盘命令的角度是否超过所确定的方向盘角度限制；以及

响应于确定所生成的方向盘命令的所述角度超过所确定的方向盘角度限制，调整所述车辆的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于从被包括在所述车辆中的一个或多个传感器或子系统收集的输入来确定所述车辆的位置、所述车辆将遵循的轨迹、以及针对所述车辆的速度曲线，

其中，生成所述方向盘命令和所述油门制动命令包括：基于所确定的位置、轨迹和速度曲线，生成所述方向盘命令和所述油门制动命令。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述车辆的操作包括以下中的一项或多项：忽略所述方向盘命令、禁用自主控制、通知所述车辆的操作者、或者将所生成的方向盘命令的所述角度设置为小于或等于所述方向盘角度限制的值。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述车辆的当前状况，来确定所述最大横向加速度。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定除了所述车辆的当前速度之外的当前状况，其中，基于所述车辆的所述最大横向加速度来确定所述方向盘角度限制包括：基于所述最大横向加速度和所确定的当前状况来确定所述方向盘角度限制。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定除了所述车辆的所述当前速度之外的所述当前状况包括确定以下中的至少一项或多项：

车辆状况；

天气状况；或者

道路状况。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述车辆的当前速度，其中：

基于所述车辆的所述最大横向加速度来确定所述方向盘角度限制包括：基于所述最大横向加速度和所述当前速度来确定所述方向盘角度限制；以及

生成所述方向盘命令和所述油门制动命令包括：生成包括所确定的方向盘角度限制的所述方向盘命令。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述车辆的动态模型，其中：

基于所述车辆的所述最大横向加速度来确定所述方向盘角度限制包括：基于所述动态模型来确定所述方向盘角度限制；以及

生成所述方向盘命令和所述油门制动命令包括：生成包括所确定的方向盘角度限制的所述方向盘命令。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，确定所述车辆的所述动态模型包括：基于以下中的一项或多项来确定所述动态模型：

所述车辆的质量；

所述车辆的惯性矩；

所述车辆的轴距长度；

所述车辆重心的位置；

轮胎刚度系数；或者

轮胎动态模型。

10.一种车辆，包括：

处理器，其配置有处理器可执行指令以进行以下操作：

基于所述车辆的最大横向加速度，确定方向盘角度限制；

生成方向盘命令和油门制动命令；

确定所生成的方向盘命令的角度是否超过所确定的方向盘角度限制；以及

响应于确定所生成的方向盘命令的所述角度超过所确定的方向盘角度限制，调整所述车辆的操作。

11.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述处理器还配置有进行以下操作的处理器可执行指令：

基于从被包括在所述车辆中的一个或多个传感器或子系统收集的输入来确定所述车辆的位置、所述车辆将遵循的轨迹、以及针对所述车辆的速度曲线；以及

基于所确定的位置、轨迹和速度曲线，生成所述方向盘命令和所述油门制动命令。