[发明专利]用于安全自主汽车操作的转向命令限制

说明书

各种实施例可以包括：在车辆的操作期间，限制转向命令角度的方法。各种实施例可以包括：确定车辆的速度，将所确定的速度应用于自主车辆的动态模型以确定方向盘命令角度限制。实施例还可以包括：确定接收的或命令的转向命令角度是否超过方向盘命令角度限制，并且如果接收的/命令的转向命令角度超过方向盘命令角度限制，则将转向命令角度改变为不大于最大转向命令角度的角度。

相关申请

本申请要求享有于2018年12月18日提交的、标题为“Steering Command LimitingFor Safe Autonomous Automobile Operation”的美国临时申请No.62/781,099的优先权，出于所有目的，上述申请的全部内容通过引用的方式特此并入本文中。

背景技术

随着行业朝着部署自主和半自主车辆的方向发展，汽车和卡车正变得越来越智能。自主和半自主车辆可以检测关于其位置和周围环境的信息(例如，使用雷达、激光雷达、GPS、文件里程表、加速度计、相机和其它传感器)，并且包括控制系统，所述控制系统解释传感信息以识别危险并且确定要遵循的导航路径。自主和半自主车辆包括控制系统，以在来自汽车的乘员或其他操作员的有限的控制下或者无控制的情况下进行操作。

发明内容

各个方面包括：通过在车辆的操作期间限制转向命令角度来控制车辆的方法。在一些方面，该方法可以包括：基于车辆的最大横向加速度，确定方向盘角度限制；生成方向盘命令和油门制动命令；确定所生成的方向盘命令的角度是否超过所确定的方向盘角度限制；响应于确定所生成的方向盘命令的角度超过所确定的方向盘角度限制，调整车辆的操作。

在一些方面，该方法可以包括：基于从被包括在车辆中的一个或多个传感器或子系统收集的输入来确定车辆的位置、车辆将遵循的轨迹、以及针对车辆的速度曲线，其中，生成方向盘命令和油门制动命令包括：基于所确定的位置、轨迹和速度曲线，生成方向盘命令和油门制动命令。

在一些方面，调整车辆的操作可以包括执行以下中的一项或多项：忽略方向盘命令、禁用自主控制、通知车辆的操作者、或者将所生成的方向盘命令的角度设置为小于或等于方向盘角度限制的值。

一些方面还可以包括：基于车辆的当前状况，来确定最大横向加速度。一些方面还可以包括：确定除了车辆的当前速度之外的当前状况，其中，基于车辆的最大横向加速度来确定方向盘角度限制包括：基于最大横向加速度和所确定的当前状况来确定方向盘角度限制。在一些方面，确定除了车辆的当前速度之外的当前状况包括确定以下中的至少一项或多项：车辆状况、天气状况、和/或道路状况。

一些方面还可以包括：确定车辆的当前速度，其中，基于车辆的最大横向加速度来确定方向盘角度限制包括：基于最大横向加速度和当前速度来确定方向盘角度限制；生成方向盘命令和油门制动命令包括：生成包括所确定的方向盘角度限制的方向盘命令。

一些方面还可以包括：确定车辆的动态模型，其中，基于车辆的最大横向加速度来确定方向盘角度限制包括：基于动态模型来确定方向盘角度限制；生成方向盘命令和油门制动命令包括：生成包括所确定的方向盘角度限制的方向盘命令。在一些方面，确定车辆的动态模型包括：基于以下中的一项或多项来确定动态模型：车辆的质量、车辆的惯性矩、车辆的轴距长度、车辆重心的位置、轮胎刚度系数、和/或轮胎动态模型。

另外的方面包括具有处理器的车辆，处理器配置有处理器可执行指令以执行上面所概述的方法中的任何方法的操作。另外的方面包括具有存储在其上的处理器可执行软件指令的非暂时性处理器可读存储介质，处理器可执行软件指令被配置为使处理器执行上面所概述的方法中的任何方法的操作。另外的方面包括用于在车辆中使用并且被配置为执行上面所概述的方法中的任何方法的操作的处理设备。

附图说明

并入本文中并且构成本说明书的一部分的附图，描绘示例性实施例，并且连同上面给出的概括描述以及下面给出的具体实施方式一起用来解释各种实施例的特征。