[发明专利]自主行驶系统

权利要求书

1.一种自主行驶系统，其特征在于，具备：

路径生成部，生成在田地中并排配置的多个直线路径；

前进控制部，边使作业车辆实施作业，边至少自主地进行转向操纵而使作业车辆沿着所述直线路径行驶；

后退控制部，在操作人员使朝向所述田地的边缘行驶中的所述作业车辆停止后，不使所述作业车辆实施作业，而根据操作人员的操作或者自主地使所述作业车辆后退；以及

转弯控制部，以在借助所述后退控制部而后退中的所述作业车辆由操作人员或者自主地停止后且存在基于操作人员的前进指示为条件，不使所述作业车辆实施作业，而至少自主地进行转向操纵而使所述作业车辆朝向预先指定的所述直线路径转弯。

2.根据权利要求1所述的自主行驶系统，其特征在于，

所述转弯控制部通过设定与预先指定的所述直线路径连接的转弯路径，而使所述作业车辆沿着该转弯路径转弯。

3.根据权利要求1或2所述的自主行驶系统，其特征在于，

所述后退控制部不使所述作业车辆实施作业，而至少自主地进行转向操纵而使所述作业车辆沿着所述直线路径后退。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的自主行驶系统，其特征在于，

具备：

算出部，在所述作业车辆朝向所述田地边缘行驶的期间，算出在满足计测条件的期间所述作业车辆所行驶的距离亦即第1距离；和

报告部，在所述作业车辆借助所述后退控制部而后退的期间，基于所述第1距离向操作人员报告与所述作业车辆的停止位置相关的信息。

5.根据权利要求4所述的自主行驶系统，其特征在于，

所述算出部基于所述第1距离，还算出与从所述作业车辆到所述田地边缘为止的距离相关的条件亦即距离条件，

作为所述转弯控制部使所述作业车辆的转弯开始的条件，还包括所述距离条件。