[发明专利]自主行驶系统

说明书

自主行驶系统具备路径生成部、前进控制部、后退控制部以及转弯控制部。路径生成部生成多个直线路径。前进控制部边使插秧机实施作业，边至少自主地进行转向操纵而使插秧机沿着直线路径行驶。在操作人员使朝向田地边缘行驶中的插秧机停止后，后退控制部不使插秧机实施作业，而根据操作人员的操作或者自主地使插秧机后退。以在借助后退控制部而后退中的插秧机由操作人员或者自主地停止后且存在基于操作人员的前进指示为条件，转弯控制部不使插秧机实施作业，而至少自主地进行转向操纵而使插秧机沿着预先指定的直线路径转弯。

技术领域

本发明主要涉及使作业车辆自主地行驶的自主行驶系统。

背景技术

在专利文献1中公开了生成包括配置于田地的直线路径、和将直线路径彼此连接的转弯路径的行驶路径，并使作业车辆沿着该行驶路径自主地行驶的结构。另外，该作业车辆在沿着直线路径行驶的期间对田地进行作业，在沿着转弯路径行驶的期间不对田地进行作业。

专利文献1：日本特开2018-117560号公报

但是，在如专利文献1那样在预先决定的位置开始作业车辆的转弯的情况下，为了使作业车辆可靠且适当地转弯，具有余量的位置设定为转弯的开始位置。其结果是，导致作业车辆沿着田地中的直线路径进行作业的区域变窄。

发明内容

本发明是鉴于以上的事由而完成的，其主要的目的在于提供一种在使作业车辆在田地中自主行驶的自主行驶系统中，能够扩大作业车辆沿着直线路径进行作业的区域的结构。

本发明欲解决的课题如以上所述，接下来对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。

根据本发明的技术方案，提供以下结构的自主行驶系统。即，该自主行驶系统具备路径生成部、前进控制部、后退控制部以及转弯控制部。前述路径生成部生成在田地中并排配置的多个直线路径。前述前进控制部边使作业车辆实施作业，边至少自主地进行转向操纵而使作业车辆沿着前述直线路径行驶。在操作人员使朝向前述田地的边缘行驶中的前述作业车辆停止后，前述后退控制部不使前述作业车辆实施作业，而根据操作人员的操作或者自主地使前述作业车辆后退。以在借助前述后退控制部而后退中的前述作业车辆由操作人员或者自主地停止后且存在基于操作人员的前进指示为条件，前述转弯控制部不使前述作业车辆实施作业，而至少自主地进行转向操纵而使前述作业车辆朝向预先指定的前述直线路径转弯。

由此，通过使操作人员进行作业车辆在田地边缘附近的停止，能够进行作业到较自主地使作业车辆停止的情况靠近田地边缘的位置为止。其结果是，能够扩大作业车辆沿着直线路径进行作业的区域。另外，通过将来自操作人员的前进指示作为转弯开始条件之一，能够简化操作人员的指示，并且在更早期开始转弯。

在前述的自主行驶系统中，优选为，前述转弯控制部通过设定与预先指定的前述直线路径连接的转弯路径，而使前述作业车辆沿着该转弯路径转弯。

由此，通过设定转弯路径，能够使作业车辆更可靠地转弯到直线路径。

在前述的自主行驶系统中，优选为，前述后退控制部不使前述作业车辆实施作业，而至少自主地进行转向操纵而使前述作业车辆沿着前述直线路径后退。

由此，由于在前进和后退中作业车辆在大致相同的位置通过，因此能够防止在不必要的位置产生行驶痕迹。

在前述的自主行驶系统中，优选为以下结构。即，该自主行驶系统具备算出部和报告部。前述算出部在前述作业车辆朝向前述田地边缘行驶的期间，算出在满足计测条件的期间前述作业车辆所行驶的距离亦即第1距离。前述报告部在前述作业车辆借助前述后退控制部而后退的期间，基于前述第1距离向操作人员报告与前述作业车辆的停止位置相关的信息。

由此，当在后退时操作人员使作业车辆停止的情况下，能够向操作人员通知应使作业车辆停止的位置。