[发明专利]作业车辆的自动行驶系统

权利要求书

1.一种作业车辆的自动行驶系统，

所述作业车辆的自动行驶系统具备自动行驶控制部，该自动行驶控制部能够利用测位系统，使作业车辆沿着具有由作业部进行作业的多个作业路径、和将所述多个作业路径中的相邻的作业路径连接起来的转弯路径的行驶路径自动行驶，

其特征在于，

所述作业车辆具备控制该作业车辆的车速的车速控制部、和操作该作业车辆的车速的车速操作部，

所述车速控制部能够执行即使解除对所述车速操作部的操作力也维持与解除前的所述车速操作部的操作位置对应的所述作业车辆的车速的车速维持控制，

所述自动行驶控制部在使所述作业车辆沿着所述作业路径自动行驶的情况下，允许基于所述车速控制部进行的车速维持控制，另一方面在使所述作业车辆沿着所述转弯路径自动行驶的情况下，禁止基于所述车速控制部进行的车速维持控制。

2.根据权利要求1所述的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，

所述自动行驶控制部即使在使所述作业车辆沿着所述作业路径自动行驶的情况下，也在从比所述作业路径的终点靠前规定距离的规定地点到所述终点为止的区间中，禁止基于所述车速控制部进行的车速维持控制。

3.根据权利要求2所述的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，

所述自动行驶控制部在执行基于所述车速控制部进行的车速维持控制的状态下，在使所述作业车辆沿着所述作业路径自动行驶的情况下，在所述作业车辆的位置到达了所述规定地点时，控制所述车速控制部使所述作业车辆减速后停止。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，

所述自动行驶控制部在自动行驶开始条件成立的情况下，能够使所述作业车辆开始沿着所述作业路径的自动行驶，

在所述自动行驶开始条件中包含并未正通过所述车速控制部执行所述车速维持控制这一情况。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，

具备自动行驶操作部，该自动行驶操作部能够对所述自动行驶控制部进行所述作业车辆的自动行驶的开始指令以及结束指令，

所述自动行驶控制部，在执行基于所述车速控制部进行的车速维持控制的状态下，在使所述作业车辆沿着所述作业路径自动行驶时，在操作所述自动行驶操作部而对所述自动行驶控制部进行了自动行驶的结束指令的情况下，控制所述车速控制部使所述作业车辆减速后停止。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，

所述自动行驶控制部在使所述作业车辆沿着所述转弯路径自动行驶时，无论所述车速操作部的操作量如何，都控制所述车速控制部，而将所述作业车辆的车速限制在规定的上限车速以下。

7.根据权利要求6所述的作业车辆的自动行驶系统，其特征在于，

所述自动行驶控制部在进行自动行驶的所述作业车辆从所述转弯路径移至所述作业路径的情况下，直到规定条件成立为止，阻止基于所述车速控制部进行的所述作业车辆的加速，

所述规定条件为将所述车速操作部向减速侧操作。