[发明专利]作业车辆的自动行驶系统

说明书

本发明的作业车辆的自动行驶系统具备自动行驶控制部。该自动行驶控制部能利用测位系统，使作业车辆沿着具有由作业部进行作业的作业路径和转弯路径的行驶路径自动行驶。上述作业车辆具备控制车速的车速控制部、和操作车速的车速操作部。上述车速控制部能够执行即使解除对上述车速操作部的操作力也维持与解除前的上述车速操作部的操作位置对应的上述作业车辆的车速的车速维持控制。上述自动行驶控制部在使上述作业车辆沿着上述作业路径自动行驶的情况下，允许基于上述车速控制部的车速维持控制，另一方面在使上述作业车辆沿着上述转弯路径自动行驶的情况下，禁止基于上述车速控制部的车速维持控制。

技术领域

本发明涉及作业车辆的自动行驶系统。

背景技术

以往，公知有能够执行将作业车辆的车速维持在规定的车速的车速维持控制(自动巡航控制)的结构。作为这种结构，专利文献1公开了速度保持机构。

专利文献1的速度保持机构构成为，使被变速操作工具驱动操作的无级变速装置的马达在该行驶速度保持机构的动作时停止驱动，并且通过速度保持操作工具来操作任意速度下的速度保持以及速度保持的解除。

专利文献1：日本特开2004-262417号公报

然而，近年，开发了能够沿着目标路径进行自动行驶的作业车辆。在这样的作业车辆中，有的构成为在自动行驶时沿着上述目标路径的转向操作会自动地进行，但行驶车速则遵从用户的操作。在这样的作业车辆中，也可以考虑专利文献1所示的车速维持控制。

但是，在能够沿着目标路径进行自动行驶的作业车辆中，无限制地允许车速维持控制在自动行驶中的使用，相比于由用户亲自进行转向操作来行驶的情况，并非是优选的。

发明内容

本发明是鉴于以上情况而做出的，其目的在于，提供一种能够进行考虑了用户的安心感等的车速维持控制的作业车辆的自动行驶系统。

本发明所要解决的课题如以上所述，接下来对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。

根据本发明的观点，提供以下结构的作业车辆的自动行驶系统。即，该作业车辆的自动行驶系统具备自动行驶控制部。上述自动行驶控制部能够利用测位系统，使作业车辆沿着具有由作业部进行作业的多个作业路径、和将上述多个作业路径中的相邻的作业路径连接起来的转弯路径的行驶路径自动行驶。上述作业车辆具备控制该作业车辆的车速的车速控制部、和操作该作业车辆的车速的车速操作部。上述车速控制部能够执行即使解除对上述车速操作部的操作力也维持与解除前的上述车速操作部的操作位置对应的上述作业车辆的车速的车速维持控制。上述自动行驶控制部在使上述作业车辆沿着上述作业路径自动行驶的情况下，允许基于上述车速控制部进行的车速维持控制，另一方面在使上述作业车辆沿着上述转弯路径自动行驶的情况下，禁止基于上述车速控制部进行的车速维持控制。

由此，由于在作业车辆在转弯路径自动行驶的情况下，禁止车速维持控制的执行，因此在作业车辆的转弯时由用户自身决定车速。因此，能够确保转弯的谨慎性。另外，通常在沿着转弯路径行驶时，作业车辆不通过作业部来进行作业，因此能够防止作业性的降低。

在上述的作业车辆的自动行驶系统中，优选为以下结构。即，上述自动行驶控制部即使在使上述作业车辆沿着上述作业路径自动行驶的情况下，也在从比上述作业路径的终点靠前规定距离的规定地点到上述终点为止的区间中，禁止基于上述车速控制部进行的车速维持控制。

在作业车辆沿着作业路径行驶的情况下，从到转弯路径为止的剩余距离变短的规定地点起禁止车速维持控制，由此用户从到达转弯路径之前的阶段起，通过手动决定车速。因此，作业车辆在转弯路径转弯时的用户的安心感提高。

在上述的作业车辆的自动行驶系统中，优选为以下结构。即，上述自动行驶控制部在执行基于上述车速控制部进行的车速维持控制的状态下，在使上述作业车辆沿着上述作业路径自动行驶的情况下，在上述作业车辆的位置到达了上述规定地点时，控制上述车速控制部使上述作业车辆减速后停止。