[发明专利]用于确定完整性范围的方法

说明书

本发明涉及一种用于确定参数估计的完整性范围(1)的方法，其中该完整性范围(1)描述了估计参数以最小概率所在的范围，其中该方法至少包括以下步骤：a)至少基于来自至少一个第一传感器(13)的数据(2)或用于确定完整性信息的第一方法(4)来确定第一完整性信息(5)，b)至少基于来自至少一个第二传感器(14)的数据(3)或用于确定完整性信息的第二方法(6)来确定第二完整性信息(7)，第二传感器不同于第一传感器，第二方法不同于第一方法，c)通过至少第一完整性信息(5)和第二完整性信息(7)的融合来确定完整性范围(1)。

技术领域

本发明涉及一种用于确定完整性范围的方法、用于执行相应方法的计算机程序、在其上存储有计算机程序的机器可读存储介质以及用于车辆的控制器，其中该控制器被配置用于执行相应的方法。本发明特别是适用于与自主驾驶结合使用。

背景技术

自主驾驶的最重要挑战之一是尽可能精确且可靠地确定自主车辆的自身位置。自主车辆通常具有传感器，例如惯性传感器、车轮传感器、环境传感器、GNSS传感器、光学和/或声学传感器，车辆可以借助于这些传感器估计自身位置。就此而言，如果对于所确定的自身位置也输出关于其(预期)估计精度的信息，将很有帮助。就此而言，例如可以通过所谓的“保护等级”(简称“PL”)来表示所确定的自身位置的置信度。在此，PL可描述统计误差极限，其计算通常基于统计考虑因素，并且必要时还附加地基于估计算法的适当调整。

特别是在航空领域中，提供保护等级的概念是广泛应用的。然而，在此开发的解决方案无法简单地转移到自主驾驶的应用领域中。特别是例如城市峡谷及其对卫星信号的影响带来了在航空应用中不会出现的问题。因此，期望提出用于计算尽可能可靠的保护等级的改进方法，其特别是即使在困难的环境中、例如在市区中也可以提供可靠的结果。

发明内容

在此根据权利要求1提出了一种用于确定参数估计的完整性范围的方法，其中该完整性范围描述了估计参数以最小概率(实际上)所处的范围，其中该方法至少包括以下步骤：

a)至少基于来自至少一个第一传感器的数据或用于确定完整性信息的第一方法来确定第一完整性信息，

b)至少基于来自至少一个第二传感器的数据或用于确定完整性信息的第二方法来确定第二完整性信息，第二传感器不同于第一传感器，第二方法不同于第一方法，

c)通过至少第一完整性信息和第二完整性信息的融合来确定完整性范围。

步骤a)和b)可以优选至少部分地并行或甚至同时进行。此外，步骤a)和b)优选至少部分地在步骤c)之前进行。

完整性范围描述了估计参数(值)以最小概率(实际上)所处的范围。在此，估计参数(值)基本上描述了参数估计的(单个的、特别是瞬时的)估计结果。换言之，这特别是意味着完整性范围描述了估计参数的真实值或实际值以最小概率所处的范围。这种完整性范围也可被称为所谓的“保护等级”。

最小概率通常是预定义的最小概率。最小概率优选为90％，特别优选为95％或甚至99％。

估计参数的真实值或实际值实际上处于保护等级的最小概率比在“常规”完整性范围的情况下还要高得多。在此，最小概率通常大于99.99％，特别优选大于99.999％或甚至大于99.9999％。在保护等级的情况下，最小概率也可以不用百分数表示，而是以在一定时间间隔内的可能错误表示。保护等级例如可以被定义为使得所涉及的参数每10年最多一次处于保护等级之外。保护等级可以例如被表示为无单位概率或比率，即在一定时间间隔上的错误发生概率。