[发明专利]焊接系统及使用该焊接系统的工件的焊接方法

权利要求书

1.一种焊接系统，包括对工件进行焊接的焊接装置和检查所述工件的焊接部位的外观的外观检查装置，其特征在于，

所述外观检查装置至少具有形状计测部、图像处理部、判定部以及反馈部，

所述形状计测部计测所述焊接部位的形状，

所述图像处理部基于由所述形状计测部计测到的形状数据，生成所述焊接部位的图像数据，

所述判定部基于从所述图像处理部读出的图像数据，判定所述焊接部位的形状的良好与否，

所述反馈部基于所述判定部中的判定结果和从所述图像处理部读出的所述图像数据，提取形状不良信息，该形状不良信息包含所述焊接部位的不良模式和所述焊接部位中的形状不良部位的尺寸及位置，

所述焊接装置至少具有焊接头和输出控制部，

所述焊接头用于向所述工件输入热量，

所述输出控制部控制所述焊接头的焊接输出，

在由所述判定部判定出所述焊接部位的形状不良好的情况下，所述输出控制部基于由所述反馈部提取出的所述形状不良信息来修正所述工件的焊接条件。

2.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，

所述外观检查装置还具有学习数据集生成部以及判定模型生成部，

所述学习数据集生成部按照所述工件的每种材质及形状对由所述图像处理部生成的多个图像数据进行分类，并且，基于分类后的所述多个图像数据而生成多个学习数据集，

所述判定模型生成部使用所述多个学习数据集，按照所述工件的每种材质及形状而生成用于进行所述焊接部位的形状的良好与否判定的判定模型，

所述学习数据集生成部基于在所述图像处理部中从所述图像数据提取出的一个或多个特征量而生成所述学习数据集，

所述判定部基于从所述图像处理部读出的所述图像数据和由所述判定模型生成部生成的一个或多个判定模型，判定所述焊接部位的形状的良好与否。

3.根据权利要求1或2所述的焊接系统，其特征在于，

所述外观检查装置还具有通知所述判定部中的判定结果的通知部。

4.根据权利要求1至3中任一项权利要求所述的焊接系统，其特征在于，

所述输出控制部至少具有存储部、最佳条件估计部、以及焊接条件设定部，

所述存储部保存规定的焊接条件，

所述最佳条件估计部基于所述形状不良信息来修正所述焊接条件，将修正后的焊接条件保存于所述存储部，

所述焊接条件设定部从保存于所述存储部的所述焊接条件及修正后的焊接条件中设定与预定焊接的所述工件对应的焊接条件。

5.根据权利要求4所述的焊接系统，其特征在于，

所述最佳条件估计部基于所述形状不良信息对所述焊接条件进行机器学习，由此修正所述焊接条件。

6.一种工件的焊接方法，是使用权利要求1至5中任一项权利要求所述的焊接系统的工件的焊接方法，其特征在于，

所述工件的焊接方法包括第一焊接步骤、形状判定步骤、形状不良信息提取步骤、焊接条件修正步骤、以及第二焊接步骤，

在所述第一焊接步骤中，通过所述焊接装置按照规定的焊接条件对所述工件的规定的部位进行焊接，

在所述形状判定步骤中，在所述第一焊接步骤结束后，使用所述外观检查装置来判定所述工件的焊接部位的形状的良好与否，

在所述形状不良信息提取步骤中，在所述形状判定步骤中的判定结果为否定的情况下，提取与所述焊接部位相关的所述形状不良信息，

在所述焊接条件修正步骤中，基于所述形状不良信息来修正所述焊接条件，

在所述第二焊接步骤中，通过所述焊接装置按照修正后的焊接条件对所述工件的其他部位或其他工件中的所述规定的部位进行焊接。

7.根据权利要求6所述的工件的焊接方法，其特征在于，

在相对于所述工件的焊接次数或焊接累计时间的所述焊接条件的修正频度达到规定值以上或者所述焊接条件的修正频度的变动趋势脱离预测的情况下，将所述工件的焊接中断，检查所述焊接系统，或者检查被焊接的工件，或者执行这两者。