[发明专利]焊接系统及使用该焊接系统的工件的焊接方法

说明书

焊接系统(100)包括焊接装置(10)和外观检查装置(20)。外观检查装置(20)具有计测焊接部位(201)的形状的形状计测部(21)、基于形状数据而生成图像数据的图像处理部(23)、基于图像数据和判定模型来判定焊接部位(201)的形状的良好与否的判定部(27)、以及在判定部(27)中的判定结果不良好的情况下提取形状不良信息的反馈部(29)。焊接装置(10)的输出控制部(15)基于由反馈部(29)提取出的形状不良信息来修正工件(200)的焊接条件。

技术领域

本发明涉及一种焊接系统及使用该焊接系统的工件的焊接方法。

背景技术

以往，作业人员大多通过目视来进行焊接部位的形状检查，其检查工时成为问题。另外，根据进行检查的工作人员的不同，判断存在偏差，有时无法保证规定的焊接品质。

对此，提出了一种使用具有形状计测传感器的外观检查装置来检查焊接部位的形状的技术。例如，在专利文献1所公开的方法中，在工件的焊接部位扫描并投影来自激光光源的狭缝光，通过计测相机来拍摄所得到的形状线。进而，基于拍摄结果取得焊接部位的三维形状作为点云数据，根据该点云数据得到焊接部位的所希望的剖面形状。

专利文献1：日本公开专利公报特开2012-037487号公报

发明内容

-发明要解决的技术问题-

在焊接工序中，按照预先设定的焊接条件对工件进行焊接，例如，通过如专利文献1所示的方法进行焊接部位的外观检查，在反映出其结果的基础上，焊接作业人员或系统管理者手动进行了焊接条件的修正。

另一方面，根据工件、焊接设备的状态、焊接环境的变动等，焊接工件中的最佳条件也发生变动。

但是，焊接作业人员难以不仅仅根据外观检查结果还根据工件、焊接设备的状态等的变动，将焊接条件修正为最佳条件。因此，在预先设定的焊接条件脱离最佳条件的情况下，产生了焊接不良。另外，随着所焊接的工件的种类及焊接部位的形状等的多样化，焊接作业人员难以进行各个焊接条件的细微的修正。

本发明是鉴于上述方面而完成的，其目的在于，提供一种能够自动且高精度地修正焊接条件的焊接系统及使用该焊接系统的工件的焊接方法。

-用以解决技术问题的技术方案-

为了实现上述目的，本发明的焊接系统包括对工件进行焊接的焊接装置和检查所述工件的焊接部位的外观的外观检查装置，其特征在于，所述外观检查装置至少具有形状计测部、图像处理部、判定部以及反馈部，所述形状计测部计测所述焊接部位的形状，所述图像处理部基于由所述形状计测部计测到的形状数据，生成所述焊接部位的图像数据，所述判定部基于从所述图像处理部读出的图像数据，判定所述焊接部位的形状的良好与否，所述反馈部基于所述判定部中的判定结果和从所述图像处理部读出的所述图像数据，提取形状不良信息，该形状不良信息包含所述焊接部位的不良模式和所述焊接部位中的形状不良部位的尺寸及位置，所述焊接装置至少具有焊接头和输出控制部，所述焊接头用于向所述工件输入热量，所述输出控制部控制所述焊接头的焊接输出，在由所述判定部判定为所述焊接部位的形状不良的情况下，所述输出控制部基于由所述反馈部提取出的所述形状不良信息来修正所述工件的焊接条件。

根据该构成方式，能够基于外观检查装置中的检查结果，自动且高精度地修正工件的焊接条件。