[发明专利]具有增强的耐腐蚀性的符合EX认证的机器人系统

说明书

本发明涉及一种具有机器人和外壳的机器人系统，所述机器人系统针对EX区域1认证进行配置。将面板附接到所述外壳的壳体的紧固件可远离所述面板的密封件定位，其中当所述面板附接到所述壳体时，所述密封件密封地接合所述面板和所述壳体。所述面板在附接到所述壳体时与所述壳体的一部分重叠，其中当所述面板被附接时，至少所述重叠部分具有金属化层，并且所述金属化层电联接至所述面板。所述面板可借由一个或多个铰链可旋转地附接到所述壳体。所述面板可配置为借由将可拆卸把手附接到所述面板来帮助操作人员手动操纵所述面板。

技术领域

本发明总体上涉及井的钻井和井处理领域。更特别地，本发明的实施例涉及用于增加在针对ATEX和IECEx区域1环境配置的机器人系统中使用的外壳的耐腐蚀性的系统和方法。更特别地，本发明的实施例涉及用于耐腐蚀外壳的铰链式进入面板。

本公开的实施例整体涉及井的钻井和井处理领域。更特别地，本发明的实施例涉及一种用于在地下操作期间操作机器人系统的系统和方法。

机器人可通过在危险条件下和/或危险位置进行操作，诸如装卸管状件以组成或分解管柱来降低进行各种地下操作的人员的安全风险。管状件(或管件)装卸机器人(诸如铁钻工、自动化猫道、管状件升降机和管件装卸装置)可在钻机钻台上和/或钻机钻台附近进行操作。例如，当在储存区域与井眼之间操纵管状段时，机器人系统可管理(或协助管理)管状段。然而，由于钻机钻台和周围区域可能包含爆炸性材料，因此任何机械或电气火花均可点燃这些爆炸性材料。因此，在钻机钻台上或在周围区域使用的装备应设计为防止火花。

已制定了标准来指导在这些危险区域中使用的装备的设计。两种标准(ATEX和IECEx)一般彼此同义，并提供装备设计的准则(或指令)。每种标准均标识多个EX区域的分组，以指示目标区域中各种级别的危险状况。

一个分组针对具有危险气体、蒸汽和/或雾浓度的区域。

EX区域0–由与气体、蒸汽或雾形式的危险物质的空气的混合物组成的爆炸性气体连续或长时间或频繁地发生的地方

EX区域1–，由与气体、蒸汽或雾形式的危险物质的空气的混合物组成的爆炸性气体在正常操作中可能偶尔发生的地方。

EX区域2–由与气体、蒸汽或雾形式的危险物质的空气的混合物组成的爆炸性气体在正常操作中不太可能发生，但如果发生，则它将持续很短时间的地方。

另一分组针对危险粉末和/或粉尘浓度的区域。

EX区域20–空气中的易燃粉尘云形式的爆炸性气氛连续、长时间或频繁地出现的地方。

EX区域21–空气中的易燃粉尘云形式的爆炸性气氛在正常操作中可能偶尔发生的地方。

EX区域22–空气中的易燃粉尘云形式的爆炸性气氛不太可能出现，但如果发生，则它将持续很短时间的地方。