[发明专利]自动式皮肤病学冷冻喷雾治疗计划系统

权利要求书

1.一种控制皮肤冷却治疗系统的方法，所述皮肤冷却治疗系统包括机械臂，所述机械臂具有耦接到所述机械臂的远端的冷冻喷雾施加器，所述方法包括：

接收用于接受皮肤冷却治疗的患者的皮肤的部分的图像；

根据接收到的图像自动地识别边界以指定用于接受皮肤冷却治疗的所述患者的所述皮肤的部分；

确定即时治疗覆盖区；

基于所述治疗覆盖区生成针对被指定用于接受所述皮肤冷却治疗的所述患者的所述皮肤的所述部分的治疗路径；以及

根据所述治疗路径将所述皮肤冷却治疗递送到所述皮肤。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，接收所述患者的所述皮肤的所述部分的图像包括使用耦接到所述冷冻喷雾施加器的视觉系统生成所述患者的所述皮肤的所述部分的图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述视觉系统被耦接到所述机械臂的所述远端。

4.根据权利要求2或3中任一项所述的方法，其中，所述图像包括可见光谱图像和红外图像。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括确定被指定用于接受所述皮肤冷却治疗的皮肤的部分的灌注。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括根据被指定用于接受所述皮肤冷却治疗的皮肤的部分的灌注来调整配量。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，递送所述皮肤冷却治疗包括根据所述治疗路径使所述冷冻喷雾施加器跨所述患者的所述皮肤推进。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：接收来自所述治疗覆盖区的温度信息，以及根据所述温度信息改变所述冷冻喷雾施加器跨所述皮肤的所述推进。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述温度信息包括表征冷冻前沿的推进的数据。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，自动地识别边界包括：识别禁止特征；创建禁止区域，所述禁止区域包括所述禁止特征和至少部分地围绕所述禁止特征的安全偏移；以及创建在所述禁止区域与被指定用于接受皮肤冷却治疗的皮肤的部分之间划界的边界。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述治疗路径阻止在所述禁区中的治疗。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，还包括：在递送所述皮肤冷却治疗之前确定被指定用于接受所述皮肤冷却治疗的所述皮肤的属性。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述属性包括变形或冷却响应中至少之一。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，确定所述皮肤的属性包括：将喷雾引导至被指定用于接受所述皮肤冷却治疗的所述皮肤中的至少一些皮肤处；以及测量由被引导的喷雾引起的所述皮肤中的所述至少一些皮肤的变形。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括基于由所述引导的喷雾引起的所述皮肤中的所述至少一些皮肤的测量的变形来修改所述皮肤冷却治疗的递送。

16.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，还包括选择喷嘴，以及其中，基于所选择的喷嘴确定所述即时治疗覆盖区。

17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，还包括在递送所述皮肤冷却治疗之后确定被治疗的皮肤的属性，其中，所述属性包括红斑水平或复温速率中至少之一。

18.根据权利要求17所述的方法，还包括基于所确定的所述被治疗的皮肤的属性递送复温治疗。