[发明专利]地图数据生成装置、地图数据生成系统、地图数据生成程序、以及存储介质

说明书

本发明的地图数据生成装置(3)具备：开始区间设定部(14a)，设定第一车道的开始区间；结束区间设定部(14b)，设定第二车道的结束区间；第一存储控制部(14c)，使从开始区间至结束区间为止的跨越行驶轨迹数据存储于跨越行驶轨迹数据存储部(21)；可行驶范围数据生成部(14f)，使用跨越行驶轨迹数据，来生成表示车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围的可行驶范围数据；以及第二存储控制部(14g)，使可行驶范围数据存储于可行驶范围数据存储部(22)。

相关申请的交叉引用

本申请基于2018年12月25日申请的日本申请号2018－241072号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本发明涉及一种地图数据生成装置、地图数据生成系统、地图数据生成程序、以及存储介质。

背景技术

以往，存在使用专用的移动车辆来高精度地测量道路的形状、位置，生成表示车辆能够行驶的轨道的地图数据的方法。在该方法中，原则上需要昂贵的传感器、由人进行的庞大的作业，只能够在高速公路、汽车专用道路等被限定的区间生成地图数据。因此，不能够在一般道路等区间生成地图数据。

例如在专利文献1中，公开了如下方法，即使用表示车辆的GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)位置的GPS轨迹作为绝对轨迹来推测新道路，推定该推测出的新道路与现有道路的连接并生成地图数据。例如在专利文献2中，公开了如下方法，即从GPS轨迹与传感器信息获取行驶轨迹，使该获取到的行驶轨迹与道路形状匹配并生成新道路。例如在专利文献3中，公开了如下方法，即通过圆弧(二次贝塞尔曲线)连接进入交叉路口一侧的进入侧车道和从交叉路口退出的一侧的退出侧车道，来生成交叉路口内的地图数据。例如在专利文献4中，公开了如下方法，即追踪行驶轨迹并提取从特定的车道朝向其他的特定的车道的行驶结果，来生成交叉路口内的地图数据。

专利文献1：日本特开2017－97088号公报

专利文献2：日本特开2015－184459号公报

专利文献3：日本特开2010－26875号公报

专利文献4：日本特开2016－75905号公报

通过上述的专利文献1至4中公开的方法生成的地图数据例如是通过基于数学式的近似曲线来表达并道区间、分支区间等跨越车道的区间的形状的数据。因此，该地图数据能够作为连接车道彼此的连接信息来利用，但不能够作为车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的信息来利用。即，在车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时，需要在检测车辆周边的状况来避免与在周边行驶中或者停止中的车辆等的碰撞而行驶，单纯地仅通过根据连接车道彼此的地图数据行驶并不能够避免碰撞。根据这样的情况，期望一种生成能够作为车辆实际在跨越车道的区间使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的信息利用的地图数据的技术。

发明内容

本公开的目的在于适当地生成能够在车辆实际在跨越车道的区间使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时利用的地图数据。

根据本公开的一方式，开始区间设定部在第一车道设定开始区间，该开始区间为能够开始车辆从第一车道向第二车道跨越车道来行驶时的车道移动的区间。结束区间设定部在第二车道设定结束区间，该结束区间为能够结束车辆从第一车道向第二车道跨越车道地行驶时的车道移动的区间。第一存储控制部使从开始区间至结束区间为止的跨越行驶轨迹数据存储于跨越行驶轨迹数据存储部。可行驶范围数据生成部使用跨越行驶轨迹数据，来生成表示车辆实际使用自动驾驶功能、驾驶辅助功能行驶时的可行驶范围的可行驶范围数据。第二存储控制部使可行驶范围数据存储于可行驶范围数据存储部。