[发明专利]用于管理不同自主水平的车辆之间的交互的方法和系统

说明书

方法、设备和系统使得能够通过以下方式来实现对自主车辆的控制：识别在自主车辆的阈值距离内的车辆，确定每个所识别车辆的自主能力度量，并基于每个所识别车辆的所确定自主能力度量来调整自主车辆的驾驶参数。调整驾驶参数可以包括：调整最小间隔距离、最小跟随距离、速度参数或者加速度参数中的一个或多个。

相关申请

本申请要求享受2019年1月2日提交的、标题为“Methods And Systems ForManaging Interactions Between Vehicles With Varying Levels Of Autonomy”的美国临时申请No.62/787,560和2019年1月2日提交的、标题为“Methods And Systems ForEstablishing Cooperative Driving Engagements With Vehicles Having VaryingLevels Of Autonomy”的美国临时申请No.62/787,569的优先权，故以引用方式将这两份申请的全部内容并入本文。

背景技术

随着工业朝着部署越来越复杂的无人驾驶技术迈进，汽车正在变得越来越智能，无人驾驶技术能够在很少或没有人工输入的情况下操作车辆。这些自主驾驶和半自主车辆可以检测关于其位置和周围环境的信息(例如，使用雷达、LIDAR、GPS、里程表、加速度计、相机和其它传感器)，并且通常包括控制系统，该控制系统可以解释传感信息以识别危险并确定要遵循的导航路径。

与这些趋势同时，诸如5G新无线电(5G NR)之类的新兴蜂窝和无线通信技术已开始提供各种各样的新功能和服务，这鼓励了地面运输业发展智能运输系统(ITS)，ITS利用基于车辆的通信来更安全并且更高效地使用机动车和运输资源。当人类控制车辆时，自主车辆可以使用这种基于车辆的通信来进行协作并以不安全(或者甚至不可能安全)的方式进行操作。例如，自主车辆可以使用基于车辆的通信来形成车队，并且彼此之间行驶得更快、更近以增加交通吞吐量。

发明内容

各个方面包括控制自主车辆的方法，该方法可以包括：经由所述自主车辆的处理器，识别在所述自主车辆的阈值距离内的车辆；确定所识别的车辆中的每个所识别车辆的自主能力度量；以及基于所识别的车辆中的每个所识别车辆的所确定自主能力度量来调整所述自主车辆的驾驶参数。

在一个方面，确定所识别的车辆中的每个所识别车辆的自主能力度量可以包括确定每个所识别车辆的自主水平。在另外的实施例中，基于每个所识别车辆的所确定自主能力度量来调整所述自主车辆的驾驶参数可以包括：调整所述自主车辆与所识别的车辆中的至少一个车辆之间要保持的最小间隔距离。在另外的实施例中，调整所述自主车辆与所识别的车辆中的所述至少一个车辆之间要保持的最小间隔距离可以包括：基于所述至少一个车辆的所述自主能力度量和所述至少一个车辆的行为模型来调整所述最小间隔距离。在另外的方面，基于每个所识别车辆的所确定自主能力度量来调整所述自主车辆的驾驶参数可以包括：调整所述自主车辆与所识别的车辆中的至少一个车辆之间要保持的最小跟随距离。

在另外的方面，调整所述自主车辆与所识别的车辆中的所述至少一个车辆之间要保持的所述最小跟随距离可以包括：基于所述至少一个车辆的所述自主能力度量和所述至少一个车辆的行为模型来调整所述最小跟随距离。在另外的方面，基于所识别的车辆中的每个所识别车辆的所确定自主能力度量来调整所述自主车辆的驾驶参数可以包括：调整所述自主车辆的速度或者调整所述自主车辆改变速度的加速度。

在另外的方面，调整所述自主车辆的所述速度或者调整所述自主车辆改变速度的所述加速度可以包括：基于所识别的车辆中的至少一个车辆的所述自主能力度量和所述至少一个车辆的行为模型来调整所述速度或加速度。