[发明专利]用于运行车辆的方法、装置、计算机程序和计算机程序产品

权利要求书

1.用于运行车辆的方法，其中，

-提供传感器数据，所述传感器数据包括车辆的传感器的对象检测，所述对象检测代表被识别对象，

-提供置信模型，该置信模型设计用于对对象检测的置信度进行建模，

-根据传感器数据和置信模型确定被识别对象的置信值，其中，被识别对象的置信值代表对被识别对象的置信度有多高，并且

-根据被识别对象的置信值运行车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

-提供关于传感器类型的信息，

-置信模型包括传感器置信模型，该传感器置信模型设计用于根据相应传感器的类型对对象检测的置信度进行建模，以及

-根据传感器数据、关于传感器类型的信息和置信模型确定被识别对象的置信值。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

-提供对象状态信息，所述对象状态信息包括关于在对象检测期间被识别对象的状态的信息，

-置信模型包括状态置信模型，该状态置信模型设计用于根据在对象检测期间被识别对象的相应状态对对象检测的置信度进行建模，并且

-根据传感器数据、对象状态信息和置信模型确定被识别对象的置信值。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

-提供车辆状态信息，所述车辆状态信息包括关于在对象检测期间车辆状态的信息，

-置信模型包括环境置信模型，该环境置信模型设计用于根据在对象检测期间车辆的相应状态对对象检测的置信度进行建模，并且

-根据传感器数据、车辆状态信息和置信模型确定被识别对象的置信值。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

-提供传感器范围信息，所述传感器范围信息包括传感器的范围相关信息，

-提供被识别对象的初始位置，被识别对象的初始位置代表被识别对象第一次被识别时的位置，

-置信模型包括初始置信模型，该初始置信模型设计用于根据被识别对象的相应初始位置和传感器的相应范围相关信息对对象检测的置信度进行建模，并且

-根据传感器数据、传感器范围信息、被识别对象的初始位置和置信模型确定被识别对象的置信值。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

-根据传感器数据和/或被识别对象的置信值确定对象检测的属性，该对象检测的属性代表对象检测的质量和/或可信度，并且

-根据对象检测的属性运行车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，对象检测的属性包括

-存在概率，所述存在概率代表被识别对象存在的统计概率有多高，和/或

-传感器的质量级别，和/或

-在对象检测期间与被识别对象的相应状态的一个或多个标准偏差。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在第一次识别被识别对象时

-创建被识别对象的第一对象数据记录，所述第一对象数据记录包括第一对象置信值和代表被识别对象的唯一第一对象识别号，

-根据被识别对象的置信值确定第一对象置信值，并且

-根据第一对象数据记录运行车辆。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

-提供第二对象的第二对象数据记录，所述第二对象数据记录包括第二对象置信值和代表第二对象的唯一第二对象识别号，

-确定被识别对象是否可分配给第二对象，

-如果被识别对象可分配给第二对象，则根据被识别对象的置信值调整第二对象置信值，

-如果被识别对象不能分配给第二对象，则调整第二对象置信值，并且

-根据第二对象数据记录运行车辆。

10.用于运行车辆的装置，所述装置构造用于实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法。