[发明专利]用于运行车辆的方法、装置、计算机程序和计算机程序产品

说明书

本发明涉及一种用于运行车辆的方法，其中，提供传感器数据，其包括车辆传感器的对象检测，所述对象检测代表被识别对象。此外，提供置信模型，该置信模型设计用于对对象检测的置信度进行建模。根据传感器数据和置信模型确定被识别对象的置信值，被识别对象的置信值代表对被识别对象的置信度有多高。根据被识别对象的置信值运行车辆。

技术领域

本发明涉及一种用于运行车辆的方法。本发明还涉及一种用于运行车辆的装置。本发明还涉及一种用于运行车辆的计算机程序和计算机程序产品。

背景技术

车辆中的传感器可以为车辆提供可供车辆功能使用的关于对象检测的数据。

发明内容

本发明所基于的任务是为车辆的高安全性作出贡献。

所述任务通过独立专利权利要求的特征解决。有利的实施方式在从属权利要求中表明。

根据第一方面，本发明的特征在于一种用于运行车辆的方法。

在根据第一方面的方法中，提供包括车辆的传感器的对象检测的传感器数据，所述对象检测代表被识别对象。此外，提供置信模型，该置信模型设计用于对对象检测的置信度进行建模。根据传感器数据和置信模型确定被识别对象的置信值，被识别对象的置信值代表对被识别对象的置信度有多高。根据被识别对象的置信值运行车辆。

由此，可借助置信模型和被识别对象的置信值检查传感器数据，并验证和/或校验所述传感器数据。由此，可为对象检测分配一种质量标记，以增加或减少其可靠性。此外，如果所述传感器数据被车辆的一种车辆功能使用，则由此例如可提高车辆的安全性。例如所述传感器数据也可被车辆的多种车辆功能使用。

传感器数据包括例如一个或多个数据记录，所述数据记录包括车辆传感器的对象检测。传感器数据例如也可包括传感器的多个对象检测，所述多个对象检测分别代表一个相应的被识别对象。例如传感器数据也可包括车辆不同传感器的一个或多个对象检测，例如对于相应的对象检测执行该方法。例如可借助置信模型和置信值例如在传感器融合系统中融合车辆不同传感器的多个对象检测。传感器融合系统例如设计用于融合车辆的第一传感器的第一对象检测与车辆的第二传感器的第二对象检测，如果第一和第二对象检测代表所述被识别对象。

例如分别对于一个数据处理周期提供传感器数据。数据处理周期例如取决于传感器的采样频率和/或传感器的处理时间。例如车辆的传感器和/或不同的传感器是异类传感器。车辆的传感器和/或不同的传感器例如包括摄像机传感器和/或雷达传感器和/或用于导航的传感器、如GPS接收器、和/或激光传感器、如Lidar传感器和/或Ladar传感器、和/或超声波传感器和/或红外传感器等。

车辆例如具有车辆的传感器和/或车辆的不同传感器。例如车辆也可具有相同类型的多个传感器。

被识别对象例如代表运动的对象。此外，被识别对象例如也可代表静止的对象。被识别对象例如可代表道路交通中的对象、如动物、障碍物、道路边界、汽车、路人、墙壁等。

置信模型例如可包括一个或多个置信子模型。所述一个或多个置信子模型设计用于对对象检测的置信度进行建模或对对象检测的置信度的至少一个相应部分方面进行建模。例如根据传感器的类型和/或对象检测的状态和/或车辆的状态等对对象检测的置信度进行建模。

例如根据置信模型和/或置信子模型确定被识别对象的置信值。被识别对象的置信值例如可包括连续刻度上的一个值。此外，被识别对象的置信值也可具有多个值，它们例如分别代表置信子模型之一。

例如运行车辆包括执行车辆的车辆功能，该车辆功能根据被识别对象的置信值使用传感器数据。例如车辆功能为此使用跟踪对象检测和/或对象跟踪和/或跟踪管理方法，如在“Y.Bar-Shalom，X.R.Li，1995，多目标-多传感器跟踪：原理和技术，ISBN-13：978-0964831209”中所描述的。