[发明专利]针引导组件及其操作方法

权利要求书

1.一种针引导组件，包括：

针引导件主体，包括至少两个可分开的部分；和

控制器，通信地耦合到所述针引导件主体；

其中，所述针引导件主体能够由所述控制器操作，以在关闭构造和打开构造之间致动，其中在所述关闭构造中，所述至少两个部分结合以限定穿过其中的通道，用于接收针，并且其中，在所述打开构造中，所述至少两个部分分开以从所述通道释放所接收的针。

2.根据权利要求1所述的组件，其中，所述通道包括近端和远端，并且其中，所述针构造成在所述近端处被接收，并且通过所述通道朝着所述远端插入。

3.根据权利要求2所述的组件，其中，所述通道的轴线在使用中与邻近所述远端的针插入部位对准，并且其中，所述针引导件主体能够绕远端枢转。

4.根据权利要求3所述的组件，其中，所述针引导件主体能够基于由所述控制器确定的至少一个参数而移动至下一针插入部位。

5.根据权利要求4所述的组件，其中，所述至少一个参数包括连续的针插入部位之间的相对位置和针直径中的至少一个。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的组件，还包括铰接臂，所述铰接臂机械地连接到所述针引导件主体，并且通信地耦接到所述控制器，用于基于来自所述控制器的指令来移动所述针引导件主体。

7.根据前述权利要求中任一项所述的组件，其中，所述至少两个部分构造成在所述打开构造和所述关闭构造之间相对于彼此成角度地移动。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的组件，其中，所述至少两个部分构造成在所述打开构造和所述关闭构造之间相对于彼此平移地移动。

9.一种操作针引导件组件的自动化方法，所述方法包括：

识别针插入部位；

将所述针引导组件的针引导件主体移动到所述针插入部位，所述针引导件主体包括至少两个可分开的部分，所述至少两个可分开的部分能够在打开构造和关闭构造之间操作；

将所述至少两个部分致动至所述关闭构造，所述至少两个部分在所述关闭构造中限定从中穿过的通道；

使所述通道的轴线与所述针插入部位对准，使得所述轴线具有预定的角度取向；和

在完成针插入后，将所述至少两个部分致动到所述打开构造。

10.根据权利要求9所述的方法，其中将所述通道的轴线与所述针插入部位对准包括使所述针引导件主体绕所述远端枢转。

11.根据权利要求9或10所述的方法，还包括将所述针引导件主体移动到下一针插入部位。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，将所述针引导件主体移动到所述下一针插入部位包括基于连续的针插入部位之间的相对位置和针直径中的至少一个参数来控制所述针引导件主体。

13.根据权利要求9至12中任一项所述的方法，其中致动所述至少两个部分包括相对于彼此成角度地移动所述至少两个部分。

14.根据权利要求9至13中任一项所述的方法，其中致动所述至少两个部分包括相对于彼此平移地移动所述至少两个部分。

15.根据权利要求9至14中的任一项所述的方法，其中，所述针引导件主体的移位是使用铰接臂来实现的。