[发明专利]针引导组件及其操作方法

说明书

提供了一种针引导组件和一种操作针引导组件的自动化方法。该组件包括针引导件主体和通信地耦合到该针引导件主体的控制器。该针引导件主体包括至少两个可分开的部分。该针引导件主体可由控制器操作，以在关闭构造和打开构造之间致动。在关闭构造中，该至少两个部分结合以限定穿过其中的用于接收针的通道。在打开构造中，该至少两个部分分开以从通道释放所接收的针。

技术领域

本发明广泛地但非排他地涉及针引导组件和操作针引导组件的方法。

背景技术

许多现有和紧急的癌症治疗方式涉及通过消融或放射疗法去除癌性病变。在这些方式中，一些技术(例如冷冻疗法，激光消融，不可逆电穿孔(IRE)和近距离放射疗法)涉及将针或诸如探针和导引器的针形装置(以下将所有这些简称为针”)插入到目标区域。

在这样的过程中，针的位置引导是必要的，以确保靶向和去除癌性病变，并且很大程度上保存健康组织。这可以通过外部定位的针引导件来实现，该针引导件确定针从中穿过的轨迹。

引导针的常规方法具有多个缺点。例如，广泛使用的近距离放射疗法模板栅格提供了以规则间隔隔开的平行的针引导通道的栅格。这意味着它不提供调整每个针的角度的选项，并且插入位置仅限于离散点。另一方面，另一种可从市场上买到的活检针引导件由于它以5个自由度进行机器人式的控制，允许进行完整的位置控制。但是，它不允许在单个过程中插入多个针，因此在一个瞬间，患者体内就会有多个针。这是因为单个针引导件是封闭的通道，所以如果已经将针穿过其而插入，它就不能移动到下一位置。

因此，存在对于提供一种能够解决上述问题中的至少一个问题的针引导件的需求。

发明内容

本发明的方面提供了一种针引导组件，其包括：针引导件主体，该针引导件主体包括至少两个可分开的部分；和控制器，该控制器通信地耦合到针引导件主体；其中，针引导件主体可通过控制器操作以在关闭构造和打开构造之间致动，其中在关闭构造中，该至少两个部分结合以限定穿过其中的通道，以用于接收针，并且其中，在打开构造中，该至少两个部分分开以从通道释放所接收的针。

通道可以包括近端和远端，并且针可以被构造成在近端处被接收并且通过通道朝着远端插入。

在使用中，通道的轴线可以与邻近远端的针插入部位对准，并且针引导件主体可以绕远端枢转。

该针引导件主体可以基于控制器确定的至少一个参数而能够移动至下一针插入部位。该至少一个参数可以包括连续的针插入部位之间的相对位置和针直径中的至少一个。

该组件可进一步包括机械地连接到针引导件主体，并且通信地耦接到控制器的铰接臂，用于基于来自控制器的指令来移动针引导件主体。

该至少两个部分可以被构造为在打开和关闭构造之间相对于彼此成角度地移动。备选地或另外，该至少两个部分可以被构造成在打开和关闭构造之间相对于彼此以平移方式运动。

本发明的另一方面提供了一种操作针引导组件的自动化方法，该方法包括识别针插入部位；将针引导组件的针引导件主体移动到该针插入部位，该针引导件主体包括至少两个可分开的部分，该至少两个可分开的部分可在打开构造和关闭构造之间操作；将该至少两个部分致动至关闭构造，该至少两个部分在关闭构造中限定从中穿过的通道；使通道的轴线与针插入部位对准，使得该轴线具有预定的角度取向；以及当针插入完成后，将该至少两个部分驱动到打开构造。

将通道的轴线与针插入部位对准可以包括使针引导件主体绕远端枢转。

该方法可以进一步包括将针引导件主体移动到下一针插入部位。将针引导件主体移动到下一针插入部位可以包括基于连续的针插入部位之间的相对位置和针直径中的至少一个参数来控制针引导件主体。

致动该至少两个部分可以包括使该至少两个部分相对于彼此成角度地移动。备选地或另外，致动该至少两个部分可以包括相对于彼此平移地移动该至少两个部分。