[发明专利]协调部件接口控制框架

权利要求书

1.一种非暂时性计算机可读介质，具有存储于所述非暂时性计算机可读介质上的处理器可执行指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器：

接收包括传感器数据和事件序列的日志数据；

使至少两个部件根据所述序列相对于彼此执行，所述两个部件与两个控制器相关联，所述两个控制器使所述至少两个部件执行；

至少部分地基于使所述至少两个部件执行，接收包括所述至少两个部件的第一系统的第一输出；

用替换部件替换所述至少两个部件中的一个，以形成第二系统；

使第二系统的部件根据所述序列执行；

至少部分地基于使第二系统的部件执行，接收第二系统的第二输出；以及

至少部分地基于确定第一输出和第二输出之间的差异，向自动驾驶车辆传输使用替换部件的指令。

2.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读介质，其中，使所述至少两个部件根据所述序列执行包括以下至少一项：

确定向一部件提供输入的顺序，

向所述至少两个部件中的另一部件提供来自所述部件的输出，或

使所述部件与以下至少一项相关地执行：向所述另一部件提供输入，向所述部件或附加部件中的至少一个提供来自所述另一部件的输出，或使所述另一部件执行。

3.根据权利要求1或2所述的非暂时性计算机可读介质，其中：

确定所述差异包括：

确定第一输出的第一度量和第二输出的第二度量；以及

确定第二度量是对第一度量的改进。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时，还使所述一个或多个处理器：

至少部分地基于使所述至少两个部件中的第一部件执行，接收在执行期间序列化第一部件的内部状态的关键帧；

在接收到关键帧之后的时间，将第一部件的内部状态设置成匹配关键帧的内部状态；以及

使第一部件至少部分地基于内部状态复制执行。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中：

所述指令在由所述一个或多个处理器执行时，还使所述处理器存储非确定性变量或时钟数据中的至少一个，在所述至少两个部件的执行期间，非确定性变量或时钟数据中的至少一个作为输入提供给所述至少两个部件中的一个，以及

使第二系统的部件执行包括：

检索非确定性变量或时钟数据中的至少一个，以及

在第二系统的部件中的至少一个的执行期间，将非确定性变量或时钟数据中的至少一个提供给第二系统的部件中的所述至少一个。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中：

所述至少两个部件包括第一部件和第二部件；

第一控制器与第一部件相关联；

第二控制器与第二部件相关联；

使第一部件根据所述序列执行还包括：

在第一控制器处接收来自第二控制器的第一消息，第一消息包括第二部件的输出和第一时程；

确定第一时程小于另一消息的另一时程；以及

确定使第一部件在第一时程的期满之前执行。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时，还使所述一个或多个处理器：

响应于第二部件执行，从第二部件接收输出；

生成第二消息，第二消息包括从第二部件接收到输出的时间和指示持续时间的第二时间范围；以及

向一个或多个订阅控制器发布第二消息。