[发明专利]电动机驱动装置及电动机驱动系统

权利要求书

1.一种电动机驱动装置，其具有：

驱动检测值取得部，其取得基于通过电动机对驱动机构进行了驱动的所述电动机的位置或速度的驱动检测值；

驱动指令取得部，其取得成为所述驱动检测值的目标值的驱动指令信号；

驱动控制部，其以使得所述驱动检测值追随于所述驱动指令信号的方式进行控制运算，使电流流向所述电动机而使所述电动机进行驱动动作；

特性推定指示取得部，其从外部取得特性推定指示信号，该特性推定指示信号根据由所述驱动指令信号决定的所述驱动动作的运转条件而指示是否进行所述电动机或所述驱动机构的特性值的推定；以及

特性推定部，其在所述特性推定指示信号为进行推定的指示的情况下，基于在所述驱动控制部的所述控制运算中使用的控制状态值进行所述特性值的所述推定，输出特性推定值，在所述特性推定指示信号为不进行推定的指示的情况下不进行所述推定。

2.根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其特征在于，

所述特性推定部在所述特性推定指示信号为不进行推定的指示的情况下，作为所述特性推定值而保存、输出成为所述不进行推定的指示前的所述特性推定值，或者输出既定的值。

3.根据权利要求1或2所述的电动机驱动装置，其中，

具有异常诊断部，该异常诊断部基于所述特性推定值实施所述电动机或所述驱动机构的异常诊断，输出异常判定信号。

4.一种电动机驱动装置，其具有：

驱动检测值取得部，其取得基于通过电动机对驱动机构进行了驱动的所述电动机的位置或速度的驱动检测值；

驱动指令取得部，其取得成为所述驱动检测值的目标值的驱动指令信号；

驱动控制部，其以使得所述驱动检测值追随于所述驱动指令信号的方式进行控制运算，使电流流向所述电动机而使所述电动机进行驱动动作；

特性推定部，其从所述驱动控制部取得在所述控制运算中使用的控制状态值，进行所述电动机或所述驱动机构的特性值的推定，输出特性推定值；

异常诊断指示取得部，其从外部取得异常诊断指示信号，该异常诊断指示信号根据由所述驱动指令信号决定的所述驱动动作的运转条件而指示是否进行基于所述特性推定值的异常诊断；以及

异常诊断部，其在所述异常诊断指示信号为进行诊断的指示的情况下，基于所述特性推定部的所述特性推定值进行所述异常诊断，输出异常判定信号，在所述异常诊断指示信号为不进行诊断的指示的情况下不进行所述异常诊断。

5.根据权利要求3或4所述的电动机驱动装置，其中，具有：

异常基准创建指示取得部，其从外部取得异常基准创建指示信号，该异常基准创建指示信号根据由所述驱动指令信号决定的所述驱动动作的运转条件而指示是否将所述特性推定值用于所述异常诊断的异常诊断基准的创建；以及

异常基准创建部，其在所述异常基准创建指示信号为用于创建的指示的情况下，从所述特性推定部取得所述特性推定值，在所述异常基准创建指示信号为不用于创建的指示的情况下，不取得由所述特性推定部输出的所述特性推定值，该异常基准创建部基于取得的所述特性推定值而创建所述异常诊断的所述异常诊断基准，向所述异常诊断部输出。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的电动机驱动装置，其特征在于，

所述特性推定值是对如下中的至少任一者进行推定得到的：

所述电动机的库仑摩擦、粘性摩擦和惯性矩；

所述电动机的所述位置的振动振幅和所述位置的振动频率；

所述电动机的所述速度的振动振幅和所述速度的振动频率；

所述电动机的所述电流的振动振幅和所述电流的振动频率；

所述电动机的转矩的振动振幅和所述转矩的振动频率；以及

所述驱动机构的库仑摩擦、粘性摩擦和惯性矩。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的电动机驱动装置，其特征在于，

所述驱动指令信号为工作运转中的所述驱动指令信号。