[发明专利]电动机驱动装置及电动机驱动系统

说明书

针对在工作运转中，由于运转模式的变更、工件的变更、存在干扰的运转的实施等运转条件的变更的影响而使电动机(301)或驱动机构(302)的特性的推定值大幅地变动这样的课题，提供如下电动机驱动装置(100)及电动机驱动系统(1)，它们具有特性推定指示取得部(112)，该特性推定指示取得部(112)从电动机驱动装置(100)的外部取得根据运转条件而指示是否进行推定的特性推定指示信号(C1)，在特性推定指示信号(C1)为不进行推定的指示的情况下不进行推定，因此能够不受到运转条件的变更的影响地利用特性的推定值。

技术领域

本发明涉及用于使用电动机对驱动机构进行驱动的电动机驱动装置及电动机驱动系统。

背景技术

为了通过电动机对驱动机构进行驱动而使用电动机驱动装置。作为驱动机构，例如存在对滚珠丝杠进行驱动而被移动的加工工作台，用于生产线中的工作机械。电动机驱动装置为了异常诊断、特性补偿，对电动机或驱动机构的摩擦、振动等特性的推定值进行推定。

在现有的电动机驱动系统中，例如通过来自数控装置的与用于生产的工作运转不同的驱动指令使工作台在一个方向执行多次单位移动量的移动停止动作，在相反方向也执行多次单位移动量的移动停止动作，进行摩擦测定而对摩擦的值进行计算。而且，例如，对摩擦值是否落在允许范围内进行判定而进行故障诊断(例如，参照专利文献1)。

另外，在启动驱动机构的初始阶段，为了进行伺服调整，进行由伺服调整部指定的试运转动作，对负载特性进行测定而进行负载特性补偿(例如，参照专利文献2)。

专利文献1：日本特开2004-362204号公报

专利文献2：国际公开第2014/156164号

发明内容

但是，在上述电动机驱动装置及电动机驱动系统中存在如下课题，即，由于伴随有在工作运转中由工作计划导致的运转模式的变更、工件的种类的变更、存在干扰的运转的实施等运转条件的变更，因此由于这些变更，摩擦、振动等特性的推定值大幅地变化，异常诊断、特性补偿等变得困难。

本发明就是为了解决上述课题而提出的，其目的在于提供能够不受到运转条件的变更的影响地对特性的推定值进行利用的电动机驱动装置。

本发明涉及的电动机驱动装置具有：驱动检测值取得部，其取得基于通过电动机对驱动机构进行了驱动的电动机的位置或速度的驱动检测值；驱动指令取得部，其取得成为驱动检测值的目标值的驱动指令信号；驱动控制部，其以使得驱动检测值追随于驱动指令信号的方式进行控制运算，使电流流向电动机而使电动机进行驱动动作；特性推定指示取得部，其从外部取得特性推定指示信号，该特性推定指示信号根据由驱动指令信号决定的驱动动作的运转条件而指示是否进行电动机或驱动机构的特性值的推定；以及特性推定部，其在特性推定指示信号为进行推定的指示的情况下，基于在驱动控制部的控制运算中使用的控制状态值进行特性值的推定，输出特性推定值，在特性推定指示信号为不进行推定的指示的情况下不进行推定。

发明的效果

根据本发明，能够输出不受到运转条件变更的影响的特性推定值。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1涉及的电动机驱动系统的概略结构图。

图2是本发明的实施方式1涉及的电动机驱动系统的动作说明图。

图3是本发明的实施方式2涉及的电动机驱动系统的动作说明图。

图4是表示本发明的实施方式3涉及的电动机驱动系统的概略结构图。

图5是本发明的实施方式3涉及的电动机驱动系统的动作说明图。

图6是表示本发明的实施方式4涉及的电动机驱动系统的概略结构图。

图7是本发明的实施方式4涉及的电动机驱动系统的动作说明图。